Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
. zvolíme-li vlastní čísla matice uzavřené
smyčky), získáme požadovaný polynom
( 01
1
1
1
.6
Zvolíme-li póly uzavřené smyčky nppp . 1-10 doplněním
o zpětnou vazbu stavovým regulátorem (obr. 2-10), němž matice koeficientů
stavového regulátoru. Stavový regulátor vytváří lineární zpětné vazby každé stavové
proměnné. nových vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavovým regulátorem..6) (rov.
Příklad 1.
Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru získáme obr.3.. 1.
Vhodnou volbou stavového zpětnovazebního regulátoru můžeme změnit polohu pólů
uzavřené smyčky tak, abychom dosáhli požadovaného dynamického chování. Podle jejich polohy vzhledem osám lze usuzovat stabilitu, vlastní
frekvenci tlumení.,, (tj.
Metoda návrhu stavového regulátoru spočívá zvolení nové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj. 1. 1-11 Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru
Z obr. Kontrola řiditelnosti: ⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
===
100000
20000200
;2 ABBMcn
. 1.7) stejných mocnin určíme R.1-1
Stavové matice jsou:
[ ]0DCBA ==⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −−
= 10
0
200
050
1000100
Řešení:
1. 1-11 můžeme odvodit stavové rovnice uzavřené smyčky stavovým regulátorem:
( BxBRARxBAxx +−=+−+=′ rov.3.
Obr.3. 1.3. 1.5
v níž )BRA nová matice soustavy uzavřenou zpětnou vazbou, jejíž vlastní čísla (póly)
jsou kořeny charakteristického polynomu
0=+− BRAIp rov..Stavové řízení elektrických pohonů 18
Dynamické vlastnosti jsou dány vlastními čísly stavové matce která tvoří póly soustavy
v komplexní rovině.3-2
Navrhněte stavový regulátor pro stejnosměrný motor příkladu 1.3.7
Z porovnání koeficientů polynomů (rov. apapappp n
n
n
n
i
i ++++=− −
−
=
∏ rov
