Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Stavový regulátor vytváří lineární zpětné vazby každé stavové
proměnné. Podle jejich polohy vzhledem osám lze usuzovat stabilitu, vlastní
frekvenci tlumení.. 1. 1. Kontrola řiditelnosti: ⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
===
100000
20000200
;2 ABBMcn
. 1-10 doplněním
o zpětnou vazbu stavovým regulátorem (obr. 2-10), němž matice koeficientů
stavového regulátoru. nových vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavovým regulátorem.
Obr. zvolíme-li vlastní čísla matice uzavřené
smyčky), získáme požadovaný polynom
( 01
1
1
1
.3-2
Navrhněte stavový regulátor pro stejnosměrný motor příkladu 1. apapappp n
n
n
n
i
i ++++=− −
−
=
∏ rov.6
Zvolíme-li póly uzavřené smyčky nppp .6) (rov.3.,, (tj. 1.3.
Příklad 1.7) stejných mocnin určíme R.Stavové řízení elektrických pohonů 18
Dynamické vlastnosti jsou dány vlastními čísly stavové matce která tvoří póly soustavy
v komplexní rovině.3.5
v níž )BRA nová matice soustavy uzavřenou zpětnou vazbou, jejíž vlastní čísla (póly)
jsou kořeny charakteristického polynomu
0=+− BRAIp rov. 1-11 Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru
Z obr.1-1
Stavové matice jsou:
[ ]0DCBA ==⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −−
= 10
0
200
050
1000100
Řešení:
1. 1-11 můžeme odvodit stavové rovnice uzavřené smyčky stavovým regulátorem:
( BxBRARxBAxx +−=+−+=′ rov.7
Z porovnání koeficientů polynomů (rov. 1.
Metoda návrhu stavového regulátoru spočívá zvolení nové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj. 1.3.
Vhodnou volbou stavového zpětnovazebního regulátoru můžeme změnit polohu pólů
uzavřené smyčky tak, abychom dosáhli požadovaného dynamického chování..3..
Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru získáme obr.
