Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 18 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
3. 1-11 můžeme odvodit stavové rovnice uzavřené smyčky stavovým regulátorem: ( BxBRARxBAxx +−=+−+=′ rov.7 Z porovnání koeficientů polynomů (rov.Stavové řízení elektrických pohonů 18 Dynamické vlastnosti jsou dány vlastními čísly stavové matce která tvoří póly soustavy v komplexní rovině.6) (rov..3. Vhodnou volbou stavového zpětnovazebního regulátoru můžeme změnit polohu pólů uzavřené smyčky tak, abychom dosáhli požadovaného dynamického chování.6 Zvolíme-li póly uzavřené smyčky nppp . Obr. 2-10), němž matice koeficientů stavového regulátoru. 1. Podle jejich polohy vzhledem osám lze usuzovat stabilitu, vlastní frekvenci tlumení. Příklad 1.,, (tj.3-2 Navrhněte stavový regulátor pro stejnosměrný motor příkladu 1. 1. zvolíme-li vlastní čísla matice uzavřené smyčky), získáme požadovaný polynom ( 01 1 1 1 . 1.. 1.7) stejných mocnin určíme R. 1-11 Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru Z obr.3.3. 1. apapappp n n n n i i ++++=− − − = ∏ rov.. Metoda návrhu stavového regulátoru spočívá zvolení nové polohy pólů uzavřené smyčky, tj. Stavový regulátor vytváří lineární zpětné vazby každé stavové proměnné. Kontrola řiditelnosti: ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − === 100000 20000200 ;2 ABBMcn .1-1 Stavové matice jsou: [ ]0DCBA ==⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −− = 10 0 200 050 1000100 Řešení: 1.5 v níž )BRA nová matice soustavy uzavřenou zpětnou vazbou, jejíž vlastní čísla (póly) jsou kořeny charakteristického polynomu 0=+− BRAIp rov. nových vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavovým regulátorem.3. Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru získáme obr. 1-10 doplněním o zpětnou vazbu stavovým regulátorem (obr.