Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 18 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
6) (rov. Příklad 1. 1.3.,, (tj. 1. 2-10), němž matice koeficientů stavového regulátoru. 1-10 doplněním o zpětnou vazbu stavovým regulátorem (obr. apapappp n n n n i i ++++=− − − = ∏ rov.3-2 Navrhněte stavový regulátor pro stejnosměrný motor příkladu 1. 1-11 Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru Z obr. Kontrola řiditelnosti: ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − === 100000 20000200 ;2 ABBMcn .. zvolíme-li vlastní čísla matice uzavřené smyčky), získáme požadovaný polynom ( 01 1 1 1 .7) stejných mocnin určíme R..3. Podle jejich polohy vzhledem osám lze usuzovat stabilitu, vlastní frekvenci tlumení.3. Metoda návrhu stavového regulátoru spočívá zvolení nové polohy pólů uzavřené smyčky, tj. Stavový regulátor vytváří lineární zpětné vazby každé stavové proměnné. Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru získáme obr. 1.. 1-11 můžeme odvodit stavové rovnice uzavřené smyčky stavovým regulátorem: ( BxBRARxBAxx +−=+−+=′ rov.3.1-1 Stavové matice jsou: [ ]0DCBA ==⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −− = 10 0 200 050 1000100 Řešení: 1.Stavové řízení elektrických pohonů 18 Dynamické vlastnosti jsou dány vlastními čísly stavové matce která tvoří póly soustavy v komplexní rovině.. nových vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavovým regulátorem. 1.3.6 Zvolíme-li póly uzavřené smyčky nppp . Vhodnou volbou stavového zpětnovazebního regulátoru můžeme změnit polohu pólů uzavřené smyčky tak, abychom dosáhli požadovaného dynamického chování.5 v níž )BRA nová matice soustavy uzavřenou zpětnou vazbou, jejíž vlastní čísla (póly) jsou kořeny charakteristického polynomu 0=+− BRAIp rov. 1.7 Z porovnání koeficientů polynomů (rov. Obr