Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
.
Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru získáme obr.1-1
Stavové matice jsou:
[ ]0DCBA ==⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −−
= 10
0
200
050
1000100
Řešení:
1. zvolíme-li vlastní čísla matice uzavřené
smyčky), získáme požadovaný polynom
( 01
1
1
1
.3. 2-10), němž matice koeficientů
stavového regulátoru. 1-11 Grafické znázornění stavového zpětnovazebního regulátoru
Z obr. Kontrola řiditelnosti: ⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
===
100000
20000200
;2 ABBMcn
.3.3-2
Navrhněte stavový regulátor pro stejnosměrný motor příkladu 1. 1..7
Z porovnání koeficientů polynomů (rov. 1-10 doplněním
o zpětnou vazbu stavovým regulátorem (obr.3.3.,, (tj.
Metoda návrhu stavového regulátoru spočívá zvolení nové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj.6) (rov. 1. apapappp n
n
n
n
i
i ++++=− −
−
=
∏ rov.
Obr.
Příklad 1.. 1-11 můžeme odvodit stavové rovnice uzavřené smyčky stavovým regulátorem:
( BxBRARxBAxx +−=+−+=′ rov.
Vhodnou volbou stavového zpětnovazebního regulátoru můžeme změnit polohu pólů
uzavřené smyčky tak, abychom dosáhli požadovaného dynamického chování. Podle jejich polohy vzhledem osám lze usuzovat stabilitu, vlastní
frekvenci tlumení. 1.7) stejných mocnin určíme R. nových vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavovým regulátorem.6
Zvolíme-li póly uzavřené smyčky nppp .3.Stavové řízení elektrických pohonů 18
Dynamické vlastnosti jsou dány vlastními čísly stavové matce která tvoří póly soustavy
v komplexní rovině.5
v níž )BRA nová matice soustavy uzavřenou zpětnou vazbou, jejíž vlastní čísla (póly)
jsou kořeny charakteristického polynomu
0=+− BRAIp rov. 1. Stavový regulátor vytváří lineární zpětné vazby každé stavové
proměnné. 1.
