Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Strana 16 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

n o CA CA C M rov.Stavové řízení elektrických pohonů 16 Nutná postačující podmínka pozorovatelnosti je, aby matice pozorovatelnosti měla hodnost n: ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = −1 . Určete pozorovatelnost, je-li výstupem: úhel natočení hřídele ϕ b) úhlová rychlost ω Řešení: Diferenciální rovnice stejnosměrného motoru: ωϕ =′ i J Ce=′ω ( )ωeCRiu L i −−=′ 1 eC konstanta motoru, indukčnost odpor vinutí, moment setrvačnosti je napětí kotvy; stavovými proměnnými jsou úhlové natočení úhlová rychlost proud i. Stavové rovnice stejnosměrného motoru uBAxx +=′ Cxy = [ výstupprovýstuppro L R L C J C e e 010,001 0 00 10 == ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ −− = CCA Ad 0 00 010 001 2 ≠ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = J Ce o CA CA C M systém pozorovatelný .3-1 Nezatížený stejnosměrný motor konstantním magnetickým tokem řízen napětím kotvy.3 Programem MATLAB možno určit řiditelnost: Mc= ctrb(A,B) výpočet matice řiditelnosti rank(Mc) hodnost matice řiditelnosti a podobně možno určit pozorovatelnost příkazy: Mo=obsv(A,C) výpočet matice pozorovatelnosti rank(Mo) hodnost matice pozorovatelnosti Příklad 1.3. 1

---

---