Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
2
Pozorovatelnost schopnost výstupů dát úplné informace stavových proměnných x. 1. c
1
p vl. Tyto kořeny jsou identické vlastními čísly matice A:
0=− AIλ rov. Stavové zpětnovazební řízení
1..čísla iλ
1
1.
Definice pozorovatelnosti: Soustava pozorovatelná, jestliže každý stav )0tx může být
určen pozorování výstupů )ty čase ttt .
Řiditelnost schopnost vstupů ovlivňovat stavové proměnné x..1
Programem MATLAB lze vypočítat vlastní čísla příkazem eig(A).
Definice řiditelnosti: Soustava řiditelná, jestliže vstupy mohou konečném čase převést
soustavu jednoho stavu libovolného stavu (tj.3.3. 1.3.1.FEKT VUT Brně
Rozklad charakteristické rovnice parciální zlomky.
aby všechny determinanty stupně vyššího než byly rovny nule, ale nebyly rovny nule
všechny determinanty stupně n:
[ ]BBAABBM 12
. −
Α= n
c rov.
. jednoho bodu stavového
prostoru jiného libovolného bodu stavového prostoru).
Pozorovatelnost závisí propojení mezi stavovými proměnnými výstupy y.
2123
1 21
2 +
+
+
=
++ λλλλ
cc
12 2211 =+++ cccc λλ
( 2121 =+++ ccccλ
122 112112 =−=+−= cccccc
1,1 −== cc
Matice je: ]11 −=DC
Poznámka: Rozklad parciální zlomky MATLABU:
n=[1];
d=[1 2];
[r,p]=residue(n,d)
r koef.3. charakter odezvy skok řízení), určují
kořeny charakteristické rovnice. Dynamické vlastnosti soustavy, řiditelnost pozorovatelnost
Dynamické vlastnosti lineární soustavy, (na př..
Řiditelnost vyžaduje propojení vstupů stavových proměnných.
Nutná postačující podmínka řiditelnosti je, aby matice řiditelnosti měla hodnost tj.
