Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
3.FEKT VUT Brně
Rozklad charakteristické rovnice parciální zlomky.
Pozorovatelnost závisí propojení mezi stavovými proměnnými výstupy y. 1. charakter odezvy skok řízení), určují
kořeny charakteristické rovnice.čísla iλ
1
1.1
Programem MATLAB lze vypočítat vlastní čísla příkazem eig(A)..
Nutná postačující podmínka řiditelnosti je, aby matice řiditelnosti měla hodnost tj. Tyto kořeny jsou identické vlastními čísly matice A:
0=− AIλ rov. Stavové zpětnovazební řízení
1.
aby všechny determinanty stupně vyššího než byly rovny nule, ale nebyly rovny nule
všechny determinanty stupně n:
[ ]BBAABBM 12
. −
Α= n
c rov.
Definice pozorovatelnosti: Soustava pozorovatelná, jestliže každý stav )0tx může být
určen pozorování výstupů )ty čase ttt .3.
2123
1 21
2 +
+
+
=
++ λλλλ
cc
12 2211 =+++ cccc λλ
( 2121 =+++ ccccλ
122 112112 =−=+−= cccccc
1,1 −== cc
Matice je: ]11 −=DC
Poznámka: Rozklad parciální zlomky MATLABU:
n=[1];
d=[1 2];
[r,p]=residue(n,d)
r koef.. 1.
.3..3. Dynamické vlastnosti soustavy, řiditelnost pozorovatelnost
Dynamické vlastnosti lineární soustavy, (na př. jednoho bodu stavového
prostoru jiného libovolného bodu stavového prostoru).
Řiditelnost vyžaduje propojení vstupů stavových proměnných.
Definice řiditelnosti: Soustava řiditelná, jestliže vstupy mohou konečném čase převést
soustavu jednoho stavu libovolného stavu (tj.2
Pozorovatelnost schopnost výstupů dát úplné informace stavových proměnných x.. c
1
p vl.1.
Řiditelnost schopnost vstupů ovlivňovat stavové proměnné x
