Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
jednoho bodu stavového
prostoru jiného libovolného bodu stavového prostoru). −
Α= n
c rov.3..3.čísla iλ
1
1. Stavové zpětnovazební řízení
1.1
Programem MATLAB lze vypočítat vlastní čísla příkazem eig(A).
Definice pozorovatelnosti: Soustava pozorovatelná, jestliže každý stav )0tx může být
určen pozorování výstupů )ty čase ttt . Dynamické vlastnosti soustavy, řiditelnost pozorovatelnost
Dynamické vlastnosti lineární soustavy, (na př. 1.. charakter odezvy skok řízení), určují
kořeny charakteristické rovnice..FEKT VUT Brně
Rozklad charakteristické rovnice parciální zlomky.2
Pozorovatelnost schopnost výstupů dát úplné informace stavových proměnných x. 1.
2123
1 21
2 +
+
+
=
++ λλλλ
cc
12 2211 =+++ cccc λλ
( 2121 =+++ ccccλ
122 112112 =−=+−= cccccc
1,1 −== cc
Matice je: ]11 −=DC
Poznámka: Rozklad parciální zlomky MATLABU:
n=[1];
d=[1 2];
[r,p]=residue(n,d)
r koef.
Definice řiditelnosti: Soustava řiditelná, jestliže vstupy mohou konečném čase převést
soustavu jednoho stavu libovolného stavu (tj. Tyto kořeny jsou identické vlastními čísly matice A:
0=− AIλ rov.
Pozorovatelnost závisí propojení mezi stavovými proměnnými výstupy y.3.3..1. c
1
p vl.
Řiditelnost schopnost vstupů ovlivňovat stavové proměnné x.
aby všechny determinanty stupně vyššího než byly rovny nule, ale nebyly rovny nule
všechny determinanty stupně n:
[ ]BBAABBM 12
.
.
Nutná postačující podmínka řiditelnosti je, aby matice řiditelnosti měla hodnost tj.
Řiditelnost vyžaduje propojení vstupů stavových proměnných
