Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
jednoho bodu stavového
prostoru jiného libovolného bodu stavového prostoru). 1. −
Α= n
c rov.
2123
1 21
2 +
+
+
=
++ λλλλ
cc
12 2211 =+++ cccc λλ
( 2121 =+++ ccccλ
122 112112 =−=+−= cccccc
1,1 −== cc
Matice je: ]11 −=DC
Poznámka: Rozklad parciální zlomky MATLABU:
n=[1];
d=[1 2];
[r,p]=residue(n,d)
r koef.čísla iλ
1
1..
Řiditelnost schopnost vstupů ovlivňovat stavové proměnné x.. Dynamické vlastnosti soustavy, řiditelnost pozorovatelnost
Dynamické vlastnosti lineární soustavy, (na př.3.
.3. charakter odezvy skok řízení), určují
kořeny charakteristické rovnice.2
Pozorovatelnost schopnost výstupů dát úplné informace stavových proměnných x.
Nutná postačující podmínka řiditelnosti je, aby matice řiditelnosti měla hodnost tj. Stavové zpětnovazební řízení
1.
aby všechny determinanty stupně vyššího než byly rovny nule, ale nebyly rovny nule
všechny determinanty stupně n:
[ ]BBAABBM 12
.3.. Tyto kořeny jsou identické vlastními čísly matice A:
0=− AIλ rov.
Definice řiditelnosti: Soustava řiditelná, jestliže vstupy mohou konečném čase převést
soustavu jednoho stavu libovolného stavu (tj.FEKT VUT Brně
Rozklad charakteristické rovnice parciální zlomky.1
Programem MATLAB lze vypočítat vlastní čísla příkazem eig(A).
Definice pozorovatelnosti: Soustava pozorovatelná, jestliže každý stav )0tx může být
určen pozorování výstupů )ty čase ttt .1..
Řiditelnost vyžaduje propojení vstupů stavových proměnných.
Pozorovatelnost závisí propojení mezi stavovými proměnnými výstupy y. 1.3. c
1
p vl
