Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
c
1
p vl.3.. Dynamické vlastnosti soustavy, řiditelnost pozorovatelnost
Dynamické vlastnosti lineární soustavy, (na př.3. Stavové zpětnovazební řízení
1.
. 1.
Řiditelnost vyžaduje propojení vstupů stavových proměnných.3. 1...
2123
1 21
2 +
+
+
=
++ λλλλ
cc
12 2211 =+++ cccc λλ
( 2121 =+++ ccccλ
122 112112 =−=+−= cccccc
1,1 −== cc
Matice je: ]11 −=DC
Poznámka: Rozklad parciální zlomky MATLABU:
n=[1];
d=[1 2];
[r,p]=residue(n,d)
r koef.
aby všechny determinanty stupně vyššího než byly rovny nule, ale nebyly rovny nule
všechny determinanty stupně n:
[ ]BBAABBM 12
.
Nutná postačující podmínka řiditelnosti je, aby matice řiditelnosti měla hodnost tj.2
Pozorovatelnost schopnost výstupů dát úplné informace stavových proměnných x.. jednoho bodu stavového
prostoru jiného libovolného bodu stavového prostoru).FEKT VUT Brně
Rozklad charakteristické rovnice parciální zlomky. Tyto kořeny jsou identické vlastními čísly matice A:
0=− AIλ rov. −
Α= n
c rov.3.1.1
Programem MATLAB lze vypočítat vlastní čísla příkazem eig(A).čísla iλ
1
1.
Definice pozorovatelnosti: Soustava pozorovatelná, jestliže každý stav )0tx může být
určen pozorování výstupů )ty čase ttt .
Řiditelnost schopnost vstupů ovlivňovat stavové proměnné x. charakter odezvy skok řízení), určují
kořeny charakteristické rovnice.
Definice řiditelnosti: Soustava řiditelná, jestliže vstupy mohou konečném čase převést
soustavu jednoho stavu libovolného stavu (tj.
Pozorovatelnost závisí propojení mezi stavovými proměnnými výstupy y
