Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 14 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
..
..0
21
2
1
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
= DDD CBA
λ
λ
λ
rov........Stavové řízení elektrických pohonů 14
1...
1
2
2
1
1
21
Příklad 1......0
0....2., určíme rozkladu charakteristického
polynomu parciální zlomky:
( n
n
n
p
p
c
p
c
p
c
ppp
F
λλλλλλ +
++
+
+
+
=
++++
= ....3.
1
..
1..,, jsou vlastní čísla matice nccc ,. Diagonální tvar stavových matic
[ ]n
n
ccc .
0..2...2-1
Soustava dána diferenciální rovnicí uyyy =+′+′′ 23
Určete kanonické tvary stavových matic.
1
1
.. Tvar pozorovatelnosti
[ ]10
0
1
31
20
=′=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=′=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
−
=′= BCCBAA ppp
3.. 1. Tvar řiditelnosti
yxyx ′== ,
21 =′
uxxx +−−=′ 212 32
[ ]01
1
0
32
10
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−−
= CBA
2.3
nλλλ .... Diagonální tvar
Vlastní čísla: 023
32
1
32
10
0
0 2
=++=
+
−
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−−
−⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=− λλ
λ
λ
λ
λ
λ AI
2,1 −=−= λλ
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
−
=
1
1
20
01
DD BA
....00
0
