Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
FEKT VUT Brně
Rovnice 1.11 přepíšeme tabulky
i u
i′
i
L
R
− m
e
L
C
ω− u
L
1
mω′
i
J
C
m
e
m
mJ
k
ϕ− z
mJ
k
ϕ
zω′
m
zJ
k
ϕ z
zJ
k
ϕ−
mϕ′ mω
zϕ′ zω
Stavový popis:
[ ]00100
0
0
0
0
1
00100
00010
000
00
000
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
−
−−
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
= CBAx
L
J
k
J
k
J
k
J
k
J
C
L
C
L
R
i
zz
mmm
e
m
z
m
z
m
ϕ
ϕ
ω
ω
Výstupem .11,0 ±−±−
pause;
step(A,B,C,D)
.0,5,005.0,5.0 −−
=====Ω= NradkkgmJJVsCHLR zme
Řešení MATLABU:
% pruzne spojeni_stav popis
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0];
D=[0];
e=eig(A);
e=esort(e) seřadí vlastní čísla podle velikosti:
ii 24238,903.
Příklad 1.1-3
Vypočítejte odezvu pohonu pružnou mechanickou vazbou těmito parametry:
121
1000,1
