kombinaci integrační složkou regulátoru tak dochází vytvoření
systému dvojitou integrací, jehož odezva jednotkový skok vykazuje nekonečný
růst výstupu.
Regulátory typu 𝛽-PSD omezením akčního zásahu filtrovanou derivací pomocí
parametru byly navrženy tak, aby bylo dosaženo nejmenšího překmitu
výstupní veličiny. vykreslené frekvenční
charakteristiky otevřené smyčky pro každou frekvenci vypočítána výsledná
fázová bezpečnost podle vztahu
PM(𝜔) 𝜙𝐺(𝜔)+̸ (𝑇1𝑗𝜔 +1)+̸ (𝑇2𝑗𝜔 +1)−̸ (𝑒𝑗𝜔 +1) (5.2: Schéma zapojení regulátoru.
52
. základě zadané
hodnoty polohy nul spočítán realizační pól podle vztahu níže:
𝜀 =
𝑇1 +𝑇2
2
−0,5·
√︃
(𝑇1 +𝑇2)2 −
4𝑇1𝑇2
𝑁 +1
(5. 5. Zesílení regulátoru ná-
sledně volí tak, aby amplituda otevřené smyčky při 𝜔řez měla zesílení rovno jedné. Pokud ne, posune poloha nul regulátoru proces opakuje,
dokud nebude nalezena vyhovující frekvence řezu 𝜔řez.111 beta fminsearch(@opt_beta,0.1)
Fázová bezpečnost poté nastavena minimálně 45∘. Nuly regulátoru byly vždy umisťovány jednoho bodu oblasti
nízkých frekvencí ohledem charakter řízeného systému, který chová jako
integrátor.2)
kde 𝜙𝐺(𝜔) fáze systému bez integrační složky člen (𝑝) označuje argument kom-
plexního čísla radiánech (převedený stupně). Výrazy (𝑇1𝑗𝜔 +1) (𝑇2𝑗𝜔 +1)
představují fázový posun způsobený dvěma nulami regulátoru, zatímco (𝑒𝑗𝜔 1)
popisuje Pro každou frekvenci hodnotí, zda fázová bezpečnost překročí za-
dané minimum. Návrh vychází výpočtu amplitudové
a fázové charakteristiky systému pomocí funkce "bode", přičemž fáze následně
normalizována intervalu odpovídajícího aproximaci systému. Umístění nul nízkofrekvenční oblasti nezbytné pro kompenzaci
fáze zajištění dostatečné rezervy stability.5,options)
1
w
1
u
+
+
+
+
+
Z-1
Z-1 +
−
− +
+
+ +
+
2
y
+
−
+
−
+
+
Obr
