5. Zesílení regulátoru ná-
sledně volí tak, aby amplituda otevřené smyčky při 𝜔řez měla zesílení rovno jedné. Výrazy (𝑇1𝑗𝜔 +1) (𝑇2𝑗𝜔 +1)
představují fázový posun způsobený dvěma nulami regulátoru, zatímco (𝑒𝑗𝜔 1)
popisuje Pro každou frekvenci hodnotí, zda fázová bezpečnost překročí za-
dané minimum. Nuly regulátoru byly vždy umisťovány jednoho bodu oblasti
nízkých frekvencí ohledem charakter řízeného systému, který chová jako
integrátor.
52
. základě zadané
hodnoty polohy nul spočítán realizační pól podle vztahu níže:
𝜀 =
𝑇1 +𝑇2
2
−0,5·
√︃
(𝑇1 +𝑇2)2 −
4𝑇1𝑇2
𝑁 +1
(5. vykreslené frekvenční
charakteristiky otevřené smyčky pro každou frekvenci vypočítána výsledná
fázová bezpečnost podle vztahu
PM(𝜔) 𝜙𝐺(𝜔)+̸ (𝑇1𝑗𝜔 +1)+̸ (𝑇2𝑗𝜔 +1)−̸ (𝑒𝑗𝜔 +1) (5. kombinaci integrační složkou regulátoru tak dochází vytvoření
systému dvojitou integrací, jehož odezva jednotkový skok vykazuje nekonečný
růst výstupu.2)
kde 𝜙𝐺(𝜔) fáze systému bez integrační složky člen (𝑝) označuje argument kom-
plexního čísla radiánech (převedený stupně).2: Schéma zapojení regulátoru. Pokud ne, posune poloha nul regulátoru proces opakuje,
dokud nebude nalezena vyhovující frekvence řezu 𝜔řez.111 beta fminsearch(@opt_beta,0.
Regulátory typu 𝛽-PSD omezením akčního zásahu filtrovanou derivací pomocí
parametru byly navrženy tak, aby bylo dosaženo nejmenšího překmitu
výstupní veličiny. Návrh vychází výpočtu amplitudové
a fázové charakteristiky systému pomocí funkce "bode", přičemž fáze následně
normalizována intervalu odpovídajícího aproximaci systému.1)
Fázová bezpečnost poté nastavena minimálně 45∘. Umístění nul nízkofrekvenční oblasti nezbytné pro kompenzaci
fáze zajištění dostatečné rezervy stability.5,options)
1
w
1
u
+
+
+
+
+
Z-1
Z-1 +
−
− +
+
+ +
+
2
y
+
−
+
−
+
+
Obr
