Mezi klasické
přístupy patří metody typu pokus-omyl, metoda Ziegler-Nicholse přístupy zalo-
žené matematických modelech systému.
𝑈(𝑧) 𝐾(𝛽𝑊(𝑧)−𝑌 (𝑧)+
𝑇𝑠𝑧−1
𝑇𝐼(1−𝑧−1)
𝐸(𝑧)−
𝑇𝐷
𝑇𝑠
(︂
1−𝑒
−𝑇𝑠𝑁
𝑇𝐷
)︂
1−𝑧−1
1−𝑒
−𝑇𝑠𝑁
𝑇𝐷 𝑧−1
𝑌 (𝑧))
(2. Výsledky ukázaly, navrhovaný regulátor
vykazuje vyšší adaptabilitu stabilitu, rychlejší odezvu vyšší přesnost řízení než
klasický PID regulátor.1. 𝛽-PSD regulátoru.
Pro řízení teploty byla této práci zvolena PID regulace, vzhledem její
robustnosti spolehlivosti.2)
kde ⟨3,20⟩.1)
kde Laplaceův operátor, představuje proporcionální zesílení, odpovídá
integrační časové konstantě derivační časová konstanta. Dále byla uplatněna redukce překmitu prostřednictvím modifikované
struktury regulátoru, tzv. Navíc mohou být PID regulátory obecně
citlivé změny provozních podmínek, což mohlo vyžadovat jejich přenastavení
[24]. Řešení tohoto problému představuje článek [25], který zabývá řízením tep-
loty vlhkosti systému HVAC.
22
. Namísto klasického PID regulátoru byl vyvinut
inteligentní PID regulátor prvky lidského řízení, skládající čtyř integrovaných
modulů: simulátoru lidského rozhodování, adaptivního nastavení parametrů, zpětné
vazby vyrovnávací jednotky zpoždění. Regulátor, který byl
představen rovnici (2. Často potom uchylujeme tvaru realizační časovou konstantou:
𝐹𝑅(𝑝) 𝐾𝑝
⎛
⎝1+
1
𝑇𝑖𝑝
+
𝑇𝑑𝑝
𝑇𝑑
𝑁 𝑝+1
⎞
⎠ (2. Jednou nich metoda optimálního
modulu, jejímž cílem dosáhnout nejploššího průběhu amplitudové frekvenční
charakteristiky uzavřené regulační smyčky tak, aby amplituda oblasti nízkých
frekvencí blížila jedné [23].kombinace všech tří složek vzniká PID regulátor:
𝐹𝑅(𝑝) 𝐾𝑝
(︃
1+
1
𝑇𝑖𝑝
+𝑇𝑑𝑝
)︃
(2.3)
Detailní postup návrhu těchto regulátorů uveden Sekci 5.
Pro efektivní ladění PID regulátorů poté existuje celá řada metod. Návrh regulátorů prováděn metodou tvarování frek-
venčních charakteristik, pro zvýšení kvality regulace byla dále provedena modifikace
klasického PID regulátoru zavedením back-calculation anti-windup pro omezení akč-
ního zásahu. Nevýhodou této návrhové metody náročnější stano-
vení hodnot parametrů PID regulátoru.1) ovšem fyzikálně nerealizovatelný, kvůli ideální derivační
složce
