Regulátor, který byl
představen rovnici (2. Výsledky ukázaly, navrhovaný regulátor
vykazuje vyšší adaptabilitu stabilitu, rychlejší odezvu vyšší přesnost řízení než
klasický PID regulátor.1)
kde Laplaceův operátor, představuje proporcionální zesílení, odpovídá
integrační časové konstantě derivační časová konstanta. Často potom uchylujeme tvaru realizační časovou konstantou:
𝐹𝑅(𝑝) 𝐾𝑝
⎛
⎝1+
1
𝑇𝑖𝑝
+
𝑇𝑑𝑝
𝑇𝑑
𝑁 𝑝+1
⎞
⎠ (2. Nevýhodou této návrhové metody náročnější stano-
vení hodnot parametrů PID regulátoru.1) ovšem fyzikálně nerealizovatelný, kvůli ideální derivační
složce.
Pro řízení teploty byla této práci zvolena PID regulace, vzhledem její
robustnosti spolehlivosti.3)
Detailní postup návrhu těchto regulátorů uveden Sekci 5. Navíc mohou být PID regulátory obecně
citlivé změny provozních podmínek, což mohlo vyžadovat jejich přenastavení
[24]. Řešení tohoto problému představuje článek [25], který zabývá řízením tep-
loty vlhkosti systému HVAC. 𝛽-PSD regulátoru. Namísto klasického PID regulátoru byl vyvinut
inteligentní PID regulátor prvky lidského řízení, skládající čtyř integrovaných
modulů: simulátoru lidského rozhodování, adaptivního nastavení parametrů, zpětné
vazby vyrovnávací jednotky zpoždění.
22
.2)
kde ⟨3,20⟩. Návrh regulátorů prováděn metodou tvarování frek-
venčních charakteristik, pro zvýšení kvality regulace byla dále provedena modifikace
klasického PID regulátoru zavedením back-calculation anti-windup pro omezení akč-
ního zásahu. Mezi klasické
přístupy patří metody typu pokus-omyl, metoda Ziegler-Nicholse přístupy zalo-
žené matematických modelech systému. Dále byla uplatněna redukce překmitu prostřednictvím modifikované
struktury regulátoru, tzv. Jednou nich metoda optimálního
modulu, jejímž cílem dosáhnout nejploššího průběhu amplitudové frekvenční
charakteristiky uzavřené regulační smyčky tak, aby amplituda oblasti nízkých
frekvencí blížila jedné [23].
Pro efektivní ladění PID regulátorů poté existuje celá řada metod.1.kombinace všech tří složek vzniká PID regulátor:
𝐹𝑅(𝑝) 𝐾𝑝
(︃
1+
1
𝑇𝑖𝑝
+𝑇𝑑𝑝
)︃
(2.
𝑈(𝑧) 𝐾(𝛽𝑊(𝑧)−𝑌 (𝑧)+
𝑇𝑠𝑧−1
𝑇𝐼(1−𝑧−1)
𝐸(𝑧)−
𝑇𝐷
𝑇𝑠
(︂
1−𝑒
−𝑇𝑠𝑁
𝑇𝐷
)︂
1−𝑧−1
1−𝑒
−𝑇𝑠𝑁
𝑇𝐷 𝑧−1
𝑌 (𝑧))
(2
