Návrh regulátorů prováděn metodou tvarování frek-
venčních charakteristik, pro zvýšení kvality regulace byla dále provedena modifikace
klasického PID regulátoru zavedením back-calculation anti-windup pro omezení akč-
ního zásahu.
Pro efektivní ladění PID regulátorů poté existuje celá řada metod. Dále byla uplatněna redukce překmitu prostřednictvím modifikované
struktury regulátoru, tzv.
Pro řízení teploty byla této práci zvolena PID regulace, vzhledem její
robustnosti spolehlivosti. Navíc mohou být PID regulátory obecně
citlivé změny provozních podmínek, což mohlo vyžadovat jejich přenastavení
[24].3)
Detailní postup návrhu těchto regulátorů uveden Sekci 5.2)
kde ⟨3,20⟩. Namísto klasického PID regulátoru byl vyvinut
inteligentní PID regulátor prvky lidského řízení, skládající čtyř integrovaných
modulů: simulátoru lidského rozhodování, adaptivního nastavení parametrů, zpětné
vazby vyrovnávací jednotky zpoždění. Výsledky ukázaly, navrhovaný regulátor
vykazuje vyšší adaptabilitu stabilitu, rychlejší odezvu vyšší přesnost řízení než
klasický PID regulátor. Řešení tohoto problému představuje článek [25], který zabývá řízením tep-
loty vlhkosti systému HVAC. Často potom uchylujeme tvaru realizační časovou konstantou:
𝐹𝑅(𝑝) 𝐾𝑝
⎛
⎝1+
1
𝑇𝑖𝑝
+
𝑇𝑑𝑝
𝑇𝑑
𝑁 𝑝+1
⎞
⎠ (2.kombinace všech tří složek vzniká PID regulátor:
𝐹𝑅(𝑝) 𝐾𝑝
(︃
1+
1
𝑇𝑖𝑝
+𝑇𝑑𝑝
)︃
(2.1)
kde Laplaceův operátor, představuje proporcionální zesílení, odpovídá
integrační časové konstantě derivační časová konstanta.
22
.1. 𝛽-PSD regulátoru. Nevýhodou této návrhové metody náročnější stano-
vení hodnot parametrů PID regulátoru. Jednou nich metoda optimálního
modulu, jejímž cílem dosáhnout nejploššího průběhu amplitudové frekvenční
charakteristiky uzavřené regulační smyčky tak, aby amplituda oblasti nízkých
frekvencí blížila jedné [23]. Mezi klasické
přístupy patří metody typu pokus-omyl, metoda Ziegler-Nicholse přístupy zalo-
žené matematických modelech systému.
𝑈(𝑧) 𝐾(𝛽𝑊(𝑧)−𝑌 (𝑧)+
𝑇𝑠𝑧−1
𝑇𝐼(1−𝑧−1)
𝐸(𝑧)−
𝑇𝐷
𝑇𝑠
(︂
1−𝑒
−𝑇𝑠𝑁
𝑇𝐷
)︂
1−𝑧−1
1−𝑒
−𝑇𝑠𝑁
𝑇𝐷 𝑧−1
𝑌 (𝑧))
(2.1) ovšem fyzikálně nerealizovatelný, kvůli ideální derivační
složce. Regulátor, který byl
představen rovnici (2
