Výhodou tedy možnost dosažení
řízení konstantní hodnotu nulovou regulační odchylkou, avšak integrační
prvek zároveň zpomaluje dynamiku systému přispívá nestabilitě.
• Ideální derivační složka přímo úměrná derivaci regulační odchylky a
slouží zejména zlepšení dynamických vlastností řízení, neboť derivace za-
jišťuje rychlou reakci regulátoru náhlé změny regulační odchylky. Větší integrační časová konstanta potom znamená pomalejší
odstranění statické chyby, ale zároveň menší riziko vzniku nestability. Akční
zásah bude kumulovat tak dlouho, dokud regulační odchylka nedosáhne
nulové hodnoty. Hlavní
nevýhodou poté zesílení šumu systému fyzikální nerealizovatelnost.
Studie [22] zabývá malým integrovaným systémem centrální klimatizace s
dvoustupňovou regulací chlazení.tému porovnává hysterezí.
2. Hlavní výhody dvoupolohového regulátoru hysterezí
spočívají stabilitě, odolnosti vůči změnám parametrech zátěže schopnosti
minimalizovat mechanické namáhání relé [21]. Základní myšlenkou jsou dva pro-
vozní režimy: udržování konstantní nominální teploty změna teploty závislosti na
tom, zda chladicí zařízení zapnuto nebo vypnuto. Akční veličina tedy zvyšuje přímo úměrně
odchylce. Zvolený způsob řízení kombinuje
resetování nastavené hodnoty pro snížení frekvence zapínání vypínání chladiče
a využívá principy bilineárního řídicího algoritmu, zohledňujícího interakci mezi
vstupy stavem systému. Proporcionální zesílení určuje, jak výrazně bude regulá-
tor svým akčním zásahem reagovat regulační odchylku, čím větší, tím
výrazněji regulátor odpovídá. Tímto způsobem autoři chtějí
dosáhnout výrazného snížení frekvence zapínání vypínání chladicího zařízení sou-
časně zajistit spolehlivou regulaci teploty místnosti prostřednictvím integrované
řídicí funkce. Daný princip založen dynamické bilanci pocito-
vého tepla vzduchu prostoru neustále sleduje několik faktorů, jako jsou sluneční
záření, venkovní teplota počet lidí místnosti.
• Integrační složka regulátoru sčítá veškeré předchozí odchylky, což vede
k postupnému odstranění statické chyby.2 PID regulátor
PID regulátor základním tvaru obsahuje následující složky:
• Proporcionální složka zesiluje regulační odchylku, což přispívá rychlé
odezvě systému. jejich základě rozhoduje, jaký
výkon chlazení daném okamžiku potřebný. Jako modelový prostor zvolena jedna místnost
představující teplotně řízenou klimatizační zónu.
21
