Publikace se zabývá analýzou a syntézou regulačních obvodů s elektrickými točivými i netočivými stroji. Výklad vychází z popisu elektrických strojů v přechodném i ustáleném stavu a hodnotí jejich dynamické vlastnosti. Teorie regulace je aplikována na jednotlivé typy strojů a jsou zde popsány metody regulace žádaných veličin. Na regulovaných soustavách s elektrickými stroji jsou ukázány metody vyšetřování stability regulačních obvodů, jakosti regulace a užití lineárních i nelineárních zpětnovazebních obvodů. Zvláštní pozornost je věnována matematickému modelování elektrických strojů a zejména pak použití analogových a číslicových počítačů pro řešení složitých regulačních obvodů s elektrickými stroji.Kniha je určena inženýrům, vědeckým pracovníkům, projektantům a všem těm, kteří se zabývají regulací elektrických strojů.
130)
UT x
d<p(r)
= co(t (6. 193.134) zní
«Ai «Ai0; <Aio+ («A20- •Aio)e_t
(6.134) patrné, při
libovolných pevných hodnotách \j/l0 i//20 může i/>2 změnit znaménko nejvýše
jednou.Pro polohový servomechanismus platí případě zanedbání indukčnosti
v kotvě tyto bezrozměrné rovnice:
+ u(t (6.128) platí, že
di/^ di/^2 dH
T )
Řešení rovnice (6.135)
(6.130)
a (6. Vyplývá to
ze znázornění fázové rovině souřadnicích cp(i) co(í). eliminací času) získává diferenciální rovnice fázové trajektorie
d <p{r) co(t)
dco(i) co(t) '
a integraci rovnice
cp(t) <p(0) [co(0) (6.133)
Na základě vztahů (6.131)
di
Předpokládejme, u(t) konst přičemž Hamiltonova funkce zní
H i/^«(t) i¡j2[u —<a(t)] (6.
(319)
.131) (tzn.136)
Nevýhodou při aplikaci Pontrjaginova principu maxima je, nelze obecně ana
lyticky určit počáteční podmínky 1¡/l0 1¡/20. Odtud plyne, může změnit znaménko také jen jednou. rovnic (6. pro
u sign q>2 (6. Dělením rovnic (6.138)
a pro +1, dostaneme síť fázových trajektorií nakreslenou obr.132)
Maximum nabývá tehdy, když znaménko shodné znaménkem 2,
tj
