Publikace se zabývá analýzou a syntézou regulačních obvodů s elektrickými točivými i netočivými stroji. Výklad vychází z popisu elektrických strojů v přechodném i ustáleném stavu a hodnotí jejich dynamické vlastnosti. Teorie regulace je aplikována na jednotlivé typy strojů a jsou zde popsány metody regulace žádaných veličin. Na regulovaných soustavách s elektrickými stroji jsou ukázány metody vyšetřování stability regulačních obvodů, jakosti regulace a užití lineárních i nelineárních zpětnovazebních obvodů. Zvláštní pozornost je věnována matematickému modelování elektrických strojů a zejména pak použití analogových a číslicových počítačů pro řešení složitých regulačních obvodů s elektrickými stroji.Kniha je určena inženýrům, vědeckým pracovníkům, projektantům a všem těm, kteří se zabývají regulací elektrických strojů.
132)
Maximum nabývá tehdy, když znaménko shodné znaménkem 2,
tj. 193.136)
Nevýhodou při aplikaci Pontrjaginova principu maxima je, nelze obecně ana
lyticky určit počáteční podmínky 1¡/l0 1¡/20.
(319)
. Vyplývá to
ze znázornění fázové rovině souřadnicích cp(i) co(í).Pro polohový servomechanismus platí případě zanedbání indukčnosti
v kotvě tyto bezrozměrné rovnice:
+ u(t (6. rovnic (6.130)
UT x
d<p(r)
= co(t (6.131)
di
Předpokládejme, u(t) konst přičemž Hamiltonova funkce zní
H i/^«(t) i¡j2[u —<a(t)] (6.135)
(6.130)
a (6.131) (tzn. pro
u sign q>2 (6.134) patrné, při
libovolných pevných hodnotách \j/l0 i//20 může i/>2 změnit znaménko nejvýše
jednou. Dělením rovnic (6. Odtud plyne, může změnit znaménko také jen jednou.134) zní
«Ai «Ai0; <Aio+ («A20- •Aio)e_t
(6.138)
a pro +1, dostaneme síť fázových trajektorií nakreslenou obr. eliminací času) získává diferenciální rovnice fázové trajektorie
d <p{r) co(t)
dco(i) co(t) '
a integraci rovnice
cp(t) <p(0) [co(0) (6.133)
Na základě vztahů (6.128) platí, že
di/^ di/^2 dH
T )
Řešení rovnice (6
