Publikace se zabývá analýzou a syntézou regulačních obvodů s elektrickými točivými i netočivými stroji. Výklad vychází z popisu elektrických strojů v přechodném i ustáleném stavu a hodnotí jejich dynamické vlastnosti. Teorie regulace je aplikována na jednotlivé typy strojů a jsou zde popsány metody regulace žádaných veličin. Na regulovaných soustavách s elektrickými stroji jsou ukázány metody vyšetřování stability regulačních obvodů, jakosti regulace a užití lineárních i nelineárních zpětnovazebních obvodů. Zvláštní pozornost je věnována matematickému modelování elektrických strojů a zejména pak použití analogových a číslicových počítačů pro řešení složitých regulačních obvodů s elektrickými stroji.Kniha je určena inženýrům, vědeckým pracovníkům, projektantům a všem těm, kteří se zabývají regulací elektrických strojů.
132)
Maximum nabývá tehdy, když znaménko shodné znaménkem 2,
tj.133)
Na základě vztahů (6.
(319)
. 193.131)
di
Předpokládejme, u(t) konst přičemž Hamiltonova funkce zní
H i/^«(t) i¡j2[u —<a(t)] (6.134) patrné, při
libovolných pevných hodnotách \j/l0 i//20 může i/>2 změnit znaménko nejvýše
jednou.128) platí, že
di/^ di/^2 dH
T )
Řešení rovnice (6.130)
UT x
d<p(r)
= co(t (6.130)
a (6. pro
u sign q>2 (6. rovnic (6.Pro polohový servomechanismus platí případě zanedbání indukčnosti
v kotvě tyto bezrozměrné rovnice:
+ u(t (6. Odtud plyne, může změnit znaménko také jen jednou.131) (tzn. Vyplývá to
ze znázornění fázové rovině souřadnicích cp(i) co(í).135)
(6.136)
Nevýhodou při aplikaci Pontrjaginova principu maxima je, nelze obecně ana
lyticky určit počáteční podmínky 1¡/l0 1¡/20.134) zní
«Ai «Ai0; <Aio+ («A20- •Aio)e_t
(6.138)
a pro +1, dostaneme síť fázových trajektorií nakreslenou obr. eliminací času) získává diferenciální rovnice fázové trajektorie
d <p{r) co(t)
dco(i) co(t) '
a integraci rovnice
cp(t) <p(0) [co(0) (6. Dělením rovnic (6
