Toto skriptum je určeno jako základní učební text pro stejnojmenný předmět Navrhování elektrických pohonů, vyučovaný jako volitelný oborový předmět pro studenty oboru silnoproudá elektrotechnika a elektroenergetika bakalářského studia na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně. Je však použitelná jako doplňkový učební text i pro studenty fakulty strojního inženýrství, oboru aplikovaná mechanika a mechatronika. Obsah skript odpovídá rozsahu přednášek.
27
w u
Soustava
y
Pozorovatel
R x
+
-
Obr. vícehmotovou pružně vázanou soustavu (pohony
válcovacích stolic), hodnější použít stavový zpětnovazební regulátor, doplněný
o pozorovatele stavový proměnný (Na obr.11 stupní měřenástavová
proměnná, např. 2. Stavový regulátor představuje řádkovou
∧
x
matici koeficientů který jsou násobeny jednotlivé stavové proměnné.
Programovatelné regulátory mají většinou neměnnou hardwareovou architekturu, algoritmy
regulace vkládají formou programu.
Nevý hodou stavového regulátoru zejména obtížné nastavování jeho parametrů při uvádění
do provozu. 2.10 Paralelnířazeníregulá toru proudu regulá toru otá R2
. 2. Mikropočítačové regulátory (nazý vané též
mikrokontrolery) jsou odvozeny standardních mikropočítačů doplněný přímo čipu
V/V obvody pro řízení pohonů jaký jsou programovatelné čítače, A/D D/A převodníky,
obvody PWM obvody pro napájení vyhodnocování resolveru. "zadrátovaná" logika), jejichž funkce je
určena zapojením logický obvodů nebo jako programovatelné, realizované mikropočítačem.Pro soustavy vyššího řádu, např. otáčky motoru, pozorovatel rekonstruuje všechny ostatní stavové
proměnné aby nemusely měřeny).
Příkladem hardwareového regulátoru proporcionální regulátor polohy elektrického
servopohonu, realizovaný vratný čítačem, němž žádanápoloha představuje čítání
inkrementů vpřed skutečnápoloha inkrementálního snímače polohy představuje čítání
vzad; obsah čítače pak představuje polohovou odchylku. Číslicové
regulátory lze realizovat jako hardwareové (tzv.
Číslicové regulátory vyznačují vyšší přesností teplotní dlouhodobou stálostí.11 Princip stavového řízenís pozorovatelem
omez
R 2
R 1
+
-
I max
+
-
Obr
