Toto skriptum je určeno jako základní učební text pro stejnojmenný předmět Navrhování elektrických pohonů, vyučovaný jako volitelný oborový předmět pro studenty oboru silnoproudá elektrotechnika a elektroenergetika bakalářského studia na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně. Je však použitelná jako doplňkový učební text i pro studenty fakulty strojního inženýrství, oboru aplikovaná mechanika a mechatronika. Obsah skript odpovídá rozsahu přednášek.
Stavový regulátor představuje řádkovou
∧
x
matici koeficientů který jsou násobeny jednotlivé stavové proměnné. Číslicové
regulátory lze realizovat jako hardwareové (tzv.11 Princip stavového řízenís pozorovatelem
omez
R 2
R 1
+
-
I max
+
-
Obr. "zadrátovaná" logika), jejichž funkce je
určena zapojením logický obvodů nebo jako programovatelné, realizované mikropočítačem.
Programovatelné regulátory mají většinou neměnnou hardwareovou architekturu, algoritmy
regulace vkládají formou programu.
Příkladem hardwareového regulátoru proporcionální regulátor polohy elektrického
servopohonu, realizovaný vratný čítačem, němž žádanápoloha představuje čítání
inkrementů vpřed skutečnápoloha inkrementálního snímače polohy představuje čítání
vzad; obsah čítače pak představuje polohovou odchylku.11 stupní měřenástavová
proměnná, např. otáčky motoru, pozorovatel rekonstruuje všechny ostatní stavové
proměnné aby nemusely měřeny).
Nevý hodou stavového regulátoru zejména obtížné nastavování jeho parametrů při uvádění
do provozu.
27
w u
Soustava
y
Pozorovatel
R x
+
-
Obr. 2. Mikropočítačové regulátory (nazý vané též
mikrokontrolery) jsou odvozeny standardních mikropočítačů doplněný přímo čipu
V/V obvody pro řízení pohonů jaký jsou programovatelné čítače, A/D D/A převodníky,
obvody PWM obvody pro napájení vyhodnocování resolveru. 2. 2. vícehmotovou pružně vázanou soustavu (pohony
válcovacích stolic), hodnější použít stavový zpětnovazební regulátor, doplněný
o pozorovatele stavový proměnný (Na obr.
Číslicové regulátory vyznačují vyšší přesností teplotní dlouhodobou stálostí.Pro soustavy vyššího řádu, např.10 Paralelnířazeníregulá toru proudu regulá toru otá R2
