Toto skriptum je určeno jako základní učební text pro stejnojmenný předmět Navrhování elektrických pohonů, vyučovaný jako volitelný oborový předmět pro studenty oboru silnoproudá elektrotechnika a elektroenergetika bakalářského studia na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně. Je však použitelná jako doplňkový učební text i pro studenty fakulty strojního inženýrství, oboru aplikovaná mechanika a mechatronika. Obsah skript odpovídá rozsahu přednášek.
1.1)
1
2
Jzmωm
2
= 1
2
Jzωz
2
+ 1
2
mzvz
2
(1.4 Interakce servopohonu pracovního stroje
Mechanické připojení servomotoru pracovnímu stroji nejčastěji realizováno pevnou
spojkou čepu motoru vstupním hřídelem pracovního stroje, méně časté spojení pomocí
řemenice ozubeného řemene. obou případech ležité, aby spojení bylo dostatečně tuhé
a bez le.j. momentu, který konápráci. Mezi
motorem poháněný zařízením váčasto mechanický převod, při čemž sledný pohyb
mů buď rotační nebo posuvný toho vzplý vánutnost přepočítat zatěžovací síly a
momenty, včetně třecích, hřídel motoru. třecí síla při posuvném pohybu (N) posuvnárychlost (m/s)Ft vz
5.2)
Md (Jzm Jm)
dωm
dt
+ (1.
Statický zatěžovací moment hřídeli motoru sestáváz pasivního třecího momentu, který
mů závislý rychlosti momentu zátěže, t. pohon stejnosměrný motorem (I),
pohon asynchronním motorem (II) pohon synchronním motorem permanentními
magnety rotoru (III).Pod jednotlivý variantami žeme představit např. moment motoru (Nm) otáčivárychlost motoru (s-1
)Mm ωm
2. Pro jeho
vý počet musíme znát přepočítaný moment setrvačnosti hřídel motoru potřebné zrychlení
nebo dobu rozběhu. otáčivárychlost zátěži zatěžovací síla při posuvnémωz Fz
pohybu (N)
4. Při přepoču vycházíme rovnováhy kinetické energie pohybujících se
hmot:
1.
Mmωm =
(Mt Mz)
η1
ωz +
(Ft Fz)
η2
vz (1.
Při přepočtu vychází rovnováhy konů straně motoru straně zátěže, při
respektování ztrát převodech:
1. přepočítaný přídavný moment setrvačnosti (kgm2
)Jzm
2. Při počtu dynamického momentu vychází
z rovnice rovnováhy momentů
je-li dáno požadované úhlové zrychlení dωm/dt. setrvačné hmoty zátěže posuvného pohybu (kg)mz
K takto vypočítanému momentu setrvačnosti zátěže nutno připočítat vlastní moment
setrvačnosti rotoru navrženého motoru. moment setrvačnosti zátěže (kgm2
)Jz
3.
Dynamický moment moment, potřebný urychlování brzdění servopohonu. moment zátěže (Nm) třecí moment (Nm)Mz Mt
3. účinnosti převodůη1,2
6. Podle kriteria váženého součtu plnění parametrů činitele technické
úrovně nejvý hodnější varianta II, podle kriteria součtu plnění parametrů podle podílu
ceny technické úrovně vychází nejvý hodnější varianta III.3)
10
