Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
lepicího stolu rozevírací systém čelistí, kde po-
mocí lineárního vedení pneumatických válců docíleno rozevření čelistí silou
250N, která potřebná pro správné slepení segmentů statoru. Pro jejich otáčení je
vybrán vačkový pohon pevným počtem poloh 220 firmy WEISS, který má
velmi přesné polohování měkký harmonický pohyb. desce jsou vyfrézované
kapsy, které odpovídají tvaru vstupující komponenty.
Dalším konstrukčním uzlem jsou lepicí testovací stůl. Tento stůl
je osazený litinovými kolečky pro přenášení tíhové síly hmotnosti palet. Slouží vystředění palety zajištění proti pohybu při otáčení. Vložením komponenty kapsy
zaručíme přesně definovanou polohu tím bezpečné uchopení chapadlem robotu. obou stolech jsou umístěné
systémy pro uchycení statoru. Pohon stolu řešen
šnekovou převodovkou asynchronním motorem frekvenčním měničem. otočném stoje jsou umístěné rychloupíná-
ky dorazy. 70
DIPLOMOVÁ PRÁCE
18. testovacího stolu řešily jednotky pro kontrolu
pevnosti nalepených segmentů statoru lisovací jednotka víka statoru. Tím může snížit
cena pořízení tohoto systému.
.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Pro navržené rozmístění komponent pracovišti vytvořen layout 2D
výkresem, kde jsou zakótovány jednotlivé vzdálenosti zařízení pracovišti vytvo-
řen postup lepení robotické lince. Pro variantu kolečky postačí pořídit menší radiální ložisko
pro držení osy otáčení středu stolu.
V diplomové práci navrhnut pneumatický manipulátor komponentů fir-
my Festo ověřovacími výpočty zatížení jednotlivých komponent. U
chapadla pro segmenty požadavek uchycení dvou segmentů, které nejsou so-
bě závislé. Po-
třebná síla pro kontrolu pevnosti segmentů vytváří pneumatickými válci saně-
mi přes odměřování vzdálenosti, které řešeno pomocí laserového senzoru op-
toNCDT 1302-50 firmy MICRO-EPSILON bude vyhodnocováno posunutí segmen-
tu tím jejich pevnost. Pro manipulaci všemi zadanými typy statorů vy-
bráno chapadlo firmy Schunk typu KGG 140 osazený prizmatickými čelistmi.
Pro kontrolní jednotku vstupujících vystupujících komponent uvažováno
nad kamerovým systémem. Zde zvolen
typ KGG 80-60, který velmi podobný chapadlu statory. Dotáhnutí
palety rychloupínáky kontrolováno indukčními snímači, které kontrolují polohu pá-
ky.
První řešený konstrukční uzel otočný stůl palety.
Důležitou částí práce vyřešení konstrukčního uzlu pořadače, který přesně
definuje polohu vstupujících komponent lepicí linky. základě rozdílů mezi inteligentní kamerou kom-
paktním systémem kamer více přikláním kompaktnímu systému důvodů
možnosti použití více kamer pro jeden vyhodnocovací systém.
V první praktické části diplomové práce jsou řešeny chapadla robotů pro ma-
nipulaci segmenty statory. Pořadače jsou vyrobeny z
plastové desky přišroubovány plastové europaletě. Důležité při zakládání čelistí rozevírajícího mechanismu. Závěr
Cílem diplomové práce byl návrh robotické linky pro lepení magnetů DC
statorů. testovacího sto-
lu potřeba jen přidržet stator při otáčení, tomu postačí pneumatická úhlová cha-
padla prizmatickými čelistmi. Tímto ře-
šením nemusíme pořizovat drahé ložisko, které nám přenášelo celkovou váhu
horní části stolu palet.
Po výběru průmyslových robotů, kde bohužel nebyly poskytnuty ceny vý-
robců, tím znemožněno objektivně vybrat), byly nakonec zvoleny roboty fir-
my ABB
