Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Jen databázi řídicího systému kamer přepnou referenční snímky, které se
porovnávají.
Důvod použití kamerového systému velmi rychlá bezdotyková kontrola vstupu-
jících kusů linky, kde nemusí upravovat zařízení při změně typu lepeného sta-
toru. Jak robot najede předem dané pozice, tak sepne kame-
ra. Jestliže obraz neshoduje, kus odlo-
žen skluz. Kamera kontroluje tvar čela uchopeného kusu referenčním kusem, který ulo-
žen paměti. Kdyby kamera vyhodnotila sobě jdoucí kusy jako nevyhovující ne-
bo počet vadných součástí jedné palety překročila určitý počet, robotické praco-
viště zastaví obsluha vyzvána výměně jiné palety.6 Kontrolní jednotka typu rozměru
Z důvodu kontroly rozměrů, správného uchycení kontroly úplnosti dílů robo-
tická linka vybavena kamerami. Když uchopený kus shodný referenčním, robot pro-
vede následující operaci podle programu. Používají čtyřech pozicích:
• Kontrola rozměrů správnost typu segmentů „18“
• Kontrola rozměrů správnost typu statorů „19“
• Kontrola rozměrů správnost typu víka „30“
• Kontrola vnitřního kruhového tvaru slepeného statoru magnety„18“
Kontrolní jednotka osazená kamerovým systémem, který programově spoje-
ný pohybem robota. Další výhoda je, jednom snímku udělat více inspekčních
operací velmi krátké době. Dalším kontrolovaným parametrem výška kusu. Nevýhodou kamerového systému úprava pracovní-
ho prostředí, tak aby systém mohl dobře pracovat (např. odstranit prašnost, vibrace a
zajistit dostatečné osvětlení).
. Potom porovnávací
operace vypracuje výsledek. 46. 60
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Obr. Upnutí ukázka sražení pořadači
13
