Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Strana 54 z 88
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
2
sin
.2.
.12,2.2.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.
222
.07)
(5.8,012,2.8,012,2.2
60sin
.2
sin
.81,912,2.10)
(5..81,912,2.
s
m
m
s
Ra tsrmtstst ε
kde:
Rrm.2.
.ts 710/2 mm
Vypočtené uchopovací síly pro čelist testovacím stole FGX.2.
222
.ts [N]:
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
s
m
kg
gamamSF
ts
ts
tstktsttsttstsGX
723,39
2,0.
6
1
.25,0.γ
ω
Úhlové zrychlení při natočení εts [1/s2
]:
[ ]
[
=== 2
.2
.ts [s]:
[ ]sstt tsceltszr 183,01,1
6
1
6
1
.06)
(5.2.81,9
2,0..25,0. 54
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Čas zrychlení při otáčení jednu pozici tzr..2
60sin
.2
60sin
..ts [m/s2
]:
[
=
== 22..04)
(5.
1
97,5
183,0
/109,1
ss
s
t tszr
ts
ts
ω
ε
Tečné zrychlení při otáčení at.ts Poloměr upnutí mechanismu středu [mm]: Rrm... ===
Úhel natočení při zrychlení γzr.... ==== ooγγ
Úhlová rychlost při natočení ωts [1/s]:
[ ]
[
===
ss
rad
t tszr
tszr
ts
1
09,1
183,0
2,0
.ts FGY...08)
(5..
222
.. 12,2355,0.25,0.
1
97,5.8,012,2.,
=
−
+
+
−=
=
++=
µ
α
( )
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
s
m
kg
gamamSF
ts
ts
tstktsttsttstsGZ
846,43
2,0.2
60tan
.2
tan
.2
.2.2
sin
.ts [°]:
[ ]radtstszr 2,01272...2
.ts FGZ.05)
(5..,
=
−
+
−
+
−=
=
++=
µ
α
µ
α
kde:
Sts Koeficient bezpečnosti testovacího stolu [-]: Sts 2
(5.11)
..,
=
−
+
+
−=
=
++=
µ
α
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
s
m
kg
gamamSF
ts
ts
ts
ts
tstktsttsttstsGY
509,51
2,0.09)
(5.
6
1
