Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Doba cyklu otočení pohonu
pro vypočtený moment setrvačnosti 1,10 [23]
13. Výrobce nevyrábí stoly lichým počtem dělení.ts Úhel natočení jednu pozici [°]: γ..034,0.2 Výpočet potřebné uchopovací síly
Stator otočném stole bude držen úhlovým chapadlem čelistí.6.
=
=++−=++=
kde:
its Počet uchopovacího systému otočné desce [-]: its 5
Pohonná jednotka testovacího stolu zvolená 220T firmy WEISS
GmbH. volím,
že čas zrychlení rovná 1/6 času celého cyklu otočení stejně pro dráhu.ts 72°
(5. Podle obr. Pohon pevnými cykly dělen pozic otáčí pomocí vačkového
mechanismu.4.ts Celkový čas otočení jednu pozici [s]: tcel.03)
. Tuto nevýhodu vyřeší-
me tím, rozdělíme náš otočný krok stolu (144°) dva oto čné cykly pohonu..ts 1,1 s
γ.48,12)4675,0.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.211,19
. Přibližné zrychlení, které působí sta-
tor při otáčení, spočteme podle obr.
tcel.
2
.(
2
222
. Toto cha-
padlo musí udržet stator jen při otáčení otočné desky, kdy největší síly budou působit
při zrychlení nebo zpomalení otočné desky.. 34, kde výrobce pohonů znázorněn prů-
běh zrychlení vačkového pohonu.
Přesnost natáčení 20“ pohonem výkonu 400W. 53
DIPLOMOVÁ PRÁCE
[ ]
[ ]kgm
kgmmkgkgmJRmJiJ tsdtsrmtsrmtsrmtsts
. Průběh zrychlení polohovací jednotky [23]
Pro výpočet zrychlení musím znát čas zrychlení dráhu.
Obr.(5)
