Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Podle obr.6.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.
2
.. 53
DIPLOMOVÁ PRÁCE
[ ]
[ ]kgm
kgmmkgkgmJRmJiJ tsdtsrmtsrmtsrmtsts
.4.. Přibližné zrychlení, které působí sta-
tor při otáčení, spočteme podle obr.ts Úhel natočení jednu pozici [°]: γ.(
2
222
. Výrobce nevyrábí stoly lichým počtem dělení.
Obr. Doba cyklu otočení pohonu
pro vypočtený moment setrvačnosti 1,10 [23]
13.ts 72°
(5.211,19
.48,12)4675,0.ts Celkový čas otočení jednu pozici [s]: tcel. 34, kde výrobce pohonů znázorněn prů-
běh zrychlení vačkového pohonu.03)
.
=
=++−=++=
kde:
its Počet uchopovacího systému otočné desce [-]: its 5
Pohonná jednotka testovacího stolu zvolená 220T firmy WEISS
GmbH.. Průběh zrychlení polohovací jednotky [23]
Pro výpočet zrychlení musím znát čas zrychlení dráhu. Tuto nevýhodu vyřeší-
me tím, rozdělíme náš otočný krok stolu (144°) dva oto čné cykly pohonu.ts 1,1 s
γ.
Přesnost natáčení 20“ pohonem výkonu 400W.
tcel.034,0.2 Výpočet potřebné uchopovací síly
Stator otočném stole bude držen úhlovým chapadlem čelistí. Toto cha-
padlo musí udržet stator jen při otáčení otočné desky, kdy největší síly budou působit
při zrychlení nebo zpomalení otočné desky. Pohon pevnými cykly dělen pozic otáčí pomocí vačkového
mechanismu.(5). volím,
že čas zrychlení rovná 1/6 času celého cyklu otočení stejně pro dráhu
