Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
.ts Úhel natočení jednu pozici [°]: γ.
2
. volím,
že čas zrychlení rovná 1/6 času celého cyklu otočení stejně pro dráhu. Podle obr.(5)..ts 72°
(5.
Obr. Pohon pevnými cykly dělen pozic otáčí pomocí vačkového
mechanismu.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.2 Výpočet potřebné uchopovací síly
Stator otočném stole bude držen úhlovým chapadlem čelistí. 34, kde výrobce pohonů znázorněn prů-
běh zrychlení vačkového pohonu.6..
Přesnost natáčení 20“ pohonem výkonu 400W. Doba cyklu otočení pohonu
pro vypočtený moment setrvačnosti 1,10 [23]
13.48,12)4675,0. Toto cha-
padlo musí udržet stator jen při otáčení otočné desky, kdy největší síly budou působit
při zrychlení nebo zpomalení otočné desky. Tuto nevýhodu vyřeší-
me tím, rozdělíme náš otočný krok stolu (144°) dva oto čné cykly pohonu. 53
DIPLOMOVÁ PRÁCE
[ ]
[ ]kgm
kgmmkgkgmJRmJiJ tsdtsrmtsrmtsrmtsts
.
=
=++−=++=
kde:
its Počet uchopovacího systému otočné desce [-]: its 5
Pohonná jednotka testovacího stolu zvolená 220T firmy WEISS
GmbH. Průběh zrychlení polohovací jednotky [23]
Pro výpočet zrychlení musím znát čas zrychlení dráhu. Výrobce nevyrábí stoly lichým počtem dělení. Přibližné zrychlení, které působí sta-
tor při otáčení, spočteme podle obr.4.
tcel.(
2
222
.03)
.211,19
.034,0.ts Celkový čas otočení jednu pozici [s]: tcel.ts 1,1 s
γ
