Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Pohon pevnými cykly dělen pozic otáčí pomocí vačkového
mechanismu. Podle obr. Přibližné zrychlení, které působí sta-
tor při otáčení, spočteme podle obr.(5).ts 1,1 s
γ. Tuto nevýhodu vyřeší-
me tím, rozdělíme náš otočný krok stolu (144°) dva oto čné cykly pohonu. Toto cha-
padlo musí udržet stator jen při otáčení otočné desky, kdy největší síly budou působit
při zrychlení nebo zpomalení otočné desky.48,12)4675,0.4. Průběh zrychlení polohovací jednotky [23]
Pro výpočet zrychlení musím znát čas zrychlení dráhu.
=
=++−=++=
kde:
its Počet uchopovacího systému otočné desce [-]: its 5
Pohonná jednotka testovacího stolu zvolená 220T firmy WEISS
GmbH. 53
DIPLOMOVÁ PRÁCE
[ ]
[ ]kgm
kgmmkgkgmJRmJiJ tsdtsrmtsrmtsrmtsts
.(
2
222
.ts Úhel natočení jednu pozici [°]: γ.ts Celkový čas otočení jednu pozici [s]: tcel..
2
.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.
Přesnost natáčení 20“ pohonem výkonu 400W.
Obr.2 Výpočet potřebné uchopovací síly
Stator otočném stole bude držen úhlovým chapadlem čelistí.034,0..ts 72°
(5. Výrobce nevyrábí stoly lichým počtem dělení. Doba cyklu otočení pohonu
pro vypočtený moment setrvačnosti 1,10 [23]
13.6.. volím,
že čas zrychlení rovná 1/6 času celého cyklu otočení stejně pro dráhu.211,19
.
tcel.03)
. 34, kde výrobce pohonů znázorněn prů-
běh zrychlení vačkového pohonu
