Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Strana 49 z 88
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
2
sin
.11)
(4.2..81,9
4,0..m při tlaku barů, pro naší aplikaci dostateč-
ný.2.8,048,12.
=
−
+
+
−=
=
++=
µ
α
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
s
m
kg
gamamSF
m
m
m
m
shsshčmmGY
7,68
4,0.m]:
[ ]mN
s
rad
kgmJMk kmckmkm .2.2
.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.2,0. [33]
Délka zdvihu pro každou čelist: mm
Celková síla úchopu při barech rozevírání svírání: 126 158 N
(4.14)
.
222
. 49
DIPLOMOVÁ PRÁCE
αkm Úhel pootočení dobu zrychlení [rad]: αkm π/2 [rad]
Kyvný motor pracuje trojúhelníkovým cyklem.2
55tan
.81,15...2
sin
.
Mkkm Potřebný krouticí moment kyvného motoru [N..
222
,
=
−
+
+
−=
=
++=
µ
α
( )
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
s
m
kg
gamamSF
m
m
shsshčmmGZ
258,28
4,0.48,12.81,948,12.
.8,048,12.2
55sin
.8,048,12..2
55sin
.81,948,12.2
55sin
.m FGZ. [33]
Kontrola chapadla
Vypočtené uchopovací síly pro čelist manipulátoru FGX.2,0..2
tan
.m [N]:
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
s
m
kg
gamamSF
m
m
shsshčmmGX
066,28
4,0.13)
(4.2
sin
.10.2.
222
,
=
−
+
−
+
−=
=
++=
µ
α
µ
α
kde:
Sm Koeficient bezpečnosti testovacího stolu [-]: 2
µm Koeficient tření mezi čelistmi statorem testovacího stolu [-]:
S využítím podložky Quesntes firmy SCHUNK máme součinitel tření mezi ocelí a
podložkou 0,4
αm Koeficient bezpečnosti testovacího stolu [°]: 110°/2=55°
g Gravitační konstanta [m/s2
]: 9,81 m/s2
ms Maximální hmotnost slepeného statoru [kg]: 0,8 kg
mč Maximální hmotnost čelisti manipulátoru [kg]: 0,2 kg
Z důvodu velkého zdvihu bylo vybráno chapadlo HGPL-14-40-A firmy Fes-
to, které dostatečnou uchopovací sílu zdvih každé čelisti...2
.02,057,12. 2
24
=
== −
ε
Zvolení pneumatického kyvného motoru typu DRQD YSRJ firmy Festo, se
zaručený kyvným momentem 1,6 N.2
.2.2..12)
(4.m FGY.2,0
