Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
[33]
Kontrola kyvného motoru
Pro návrh kyvného motoru počítá potřebný krouticí moment pro otáčení
chapadla statoru.kg]:
[ ]kgmkgmkgmJJJ chsckm .
[ ]NFF gcg 936,53∑ ==
Zvolené vertikální saně typu SPZ-16-1000-P-A firmy Festo mají průměr pístu 16
mm při tlaku barů vyvozují sílu 180 Tato síla bude pro vertikální pohyb dosta-
tečná.kg]:
Js Moment servačnosti statoru [m2
.10.2
.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.12,9 242424 −−−
=+=+=
kde:
Jch Moment servačnosti chapadla [m2
.69,6.(
4
1 24
2
2
2
2 −
=+=+=
εkm Úhlové zrychlení kyvného momentu [rad/s2
]:
[ ]
[
=== 22
57,12
5,0
2
.10-3
[m2
.(8,0
4
1
)
3
. 48
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Obr.12,9)
3
1,0
035,0.10)
.kg]:
[ ]kgm
m
mkg
v
RmJ s
sss . Přípustné síly horizontální vedení DGCI firmy Festo [33]
Kontrola vertikálního pojezdu
Pro kontrolu vertikálního pojezdu počítá celková tíhová síla komponent Fcg
[N], kterou musí saně pohybovat.10.2
s
rad
s
rad
tkm
km
km
π
α
ε
kde:
tkm Požadovaná doba zrychlení [s]: tkm 0,5 [s]
(4. Zdvih pístu 100mm.10.
.kg]: (hodnota udávaná výrobcem)
Jch=6,69.07)
(4.09)
(4.10.
Jckm Celkový moment setrvačnosti působící kyvný motor [m2
.08)
(4.81,15
