Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Jckm Celkový moment setrvačnosti působící kyvný motor [m2
.10.10.kg]:
[ ]kgm
m
mkg
v
RmJ s
sss .12,9)
3
1,0
035,0.69,6.81,15.2
s
rad
s
rad
tkm
km
km
π
α
ε
kde:
tkm Požadovaná doba zrychlení [s]: tkm 0,5 [s]
(4.(
4
1 24
2
2
2
2 −
=+=+=
εkm Úhlové zrychlení kyvného momentu [rad/s2
]:
[ ]
[
=== 22
57,12
5,0
2
.kg]:
Js Moment servačnosti statoru [m2
.kg]:
[ ]kgmkgmkgmJJJ chsckm .09)
(4.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.
. Přípustné síly horizontální vedení DGCI firmy Festo [33]
Kontrola vertikálního pojezdu
Pro kontrolu vertikálního pojezdu počítá celková tíhová síla komponent Fcg
[N], kterou musí saně pohybovat. 48
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Obr.07)
(4.12,9 242424 −−−
=+=+=
kde:
Jch Moment servačnosti chapadla [m2
.
[ ]NFF gcg 936,53∑ ==
Zvolené vertikální saně typu SPZ-16-1000-P-A firmy Festo mají průměr pístu 16
mm při tlaku barů vyvozují sílu 180 Tato síla bude pro vertikální pohyb dosta-
tečná.10-3
[m2
.10)
.08)
(4.kg]: (hodnota udávaná výrobcem)
Jch=6,69. Zdvih pístu 100mm.[33]
Kontrola kyvného motoru
Pro návrh kyvného motoru počítá potřebný krouticí moment pro otáčení
chapadla statoru.2
.10.10.(8,0
4
1
)
3
