Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
H
H
[mm]:
m
[kg]:
Fg [N]: [N]:
Mkg
[N.m]:
Mka
[N.3,7
220. 34.03)
(4.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. 47
DIPLOMOVÁ PRÁCE
vs Max.H
Mka Moment zrychlení dílů manipulátoru [N.). rychlost horizontálního saní [m/s]: vs=5 m/s
ts Čas zrychlení maximální rychlost [s]: ts= 0,4s
Mkg Tíhový moment dílů manipulátoru [N.m]:
[ ]mNMM hgxh .( 21
=
=+++++=
=+++++=
kde:
Vertikální vzdálenost osy statoru, chapadla, desky kyvného motoru horizon-
tálních saní: 55mm
Vertikální vzdálenost osy desky horizontálních saní: Vb= 140mm
Vertikální vzdálenost osy vertikálních saní horizontálních saní: Vc= 220mm
Všechny vypočtené síly momenty jsou nižší jak uvedené přípustné hodnoty udáva-
né výrobce (Obr..73,1355).m]: Mkg= Fg.09,5== ∑
Myh Kroutící moment působící kolem osy horizontálních saní [N.m]:
[ ]
[ ]mN
mmNmmNmmNNNN
VFVFVFFFFM cavsbaDaakmaDachaszh
.
(4.46,6== ∑
Mzh Kroutící moment působící kolem osy horizontálních saní [N.06)
(4.).m]:
[ ]mNMM kayh .05)
(4.48,14140.m]: Mka= Fa.98,1474,323,119,9(
.04)
(4.02)
.m]:
Stator 205 0,8 7,845 9,9 1,61 2,03
Chapadla čelistí 125 0,9 8,826 11,23 1,1 1,4
Deska 110 0,3 2,942 3,74 0,32 0,41
Kyvný motor 1,2 11,768 14,98 0,94 1,2
Deska 1,1 10,787 13,73 0,65 0,82
Vertikální saně 1,2 11,768 14,98 0,47 0,6
Tab. Zadané vypočtené zátěže pro horizontální vedení manipulátoru
Mxh Kroutící moment působící kolem osy horizontálních saní [N
