Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
45
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Manipulátor skládá zvolených součástí:
Pro horizontální posuv vybrán pneumatický přímočarý pohon DGCI
s odměřováním firmy Festo.
Vybraný typ: DRQD 180 YSRJ firmy Festo [33]
Možnosti parametry kyvného motoru:
• Snímat polohu pomocí čidel válcích
• YSRJ seřiditelný tlumič nárazů +6°/-20°
• Přípustná frekvence kmitu při barech pro 180°je 3Hz
• Minimální čas taktu 0°-180°je 0,26 s
• Teoretický kroutící moment při barech 1,6 N. Zdvih zvolen 100mm. Velikost pojezdu 1000 průměr válce 16
mm. [33]
Pro vertikální posuv použit pneumatický pohon saněmi SPZ-16-100-P-A
od firmy Festo.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Pohon dva pneuma-
tické válce průměru 16mm vyvozuje sílu 180N. Tím dosažena vysoká bezpečnost proti pootočení.
• Hmotnost kyvného motoru: 1,2 kg
. Saně jsou uložené kluzných pouzdrech vedené dvou pístni-
cích. Propojení proporcionálním průtokovým ventilem MPY polohovací jed-
notkou dosáhneme opakovatelné přesnosti mezipoloze rozmezí ±0,2 mm.m2
pro bodu kyvu s.m
• Max moment setrvačnosti kyvného motoru 600x10-4
kg. Maxi-
mální rychlost posuvu m/s. [33]
Pro otáčení chapadlem použije pneumatický kyvný motor DRQD dvěma
písty seřiditelný koncových polohách
