Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
první pohled, může někomu
připadat zvolené chapadlo zbytečně velké síla neúměrně vysoká, ale kvůli potřeb-
nému velkému zdvihu, jsem neměl jinou možnost.(.st 0,12 kg
Po dosazení vzorečku
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kgagmSF pchpch
pch
pchpchG 942,82081,9.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Čistá hmotnost chapadla 0,66kg a
doporučená hmotnost uchopovaného dílu 0,66kg. Tím pádem zdvih jedné čelisti musí být větší jak 30mm. 22. 31
DIPLOMOVÁ PRÁCE
12.(. Uchopení bude silové vždy boční rovnou plochu, kterou segment
na obou stranách. Maximální hmotnost obou
segmentu 0,12 kg.2).
Pro výpočet síly použitý vzoreček
).2 Návrh druhého typu chapadla
Uchopení segmentu pomocí dvou sobě nezávislých paralelních cha-
padlech. Nejmenší vzdálenost mezi schopnými plochami 15mm nej-
větší 70mm.12,0.07)
(1.2
1
.07)
. Boky chapadel jsou sebe konstantní vzdálenosti bez rozdílů typu
segmentu. pchpch
pch
pchpchG agmSF +=
µ
Kde:
apch Maximální zrychlení koncového členu průmyslovém robotu [m/s2
]:
Pro průmyslový robot IRB 140 ABB udává výrobce zrychlení ast =20m/s2
Spch Koeficient bezpečnosti uchopení segmentů [-]: Spch 2
µpch Koeficient tření mezi plochou čelistí segmentu [-]:
S využítím podložky Quentes firmy SCHUNK máme součinitel tření mezi feritem a
podložkou µpch 0,4
g Gravitační konstanta [m/s2
]: 9,81 m/s2
mpch Maximální hmotnost segmentu [kg]: mt. =
+
−
−=+=
µ
Zvolený typ chapadla KGG 80-60 firmy SCHUNK, která zdvih čelist
30mm, upínací sílu 130N, otevírací síla 165N.
..2
1
.
Zadané rozměry manipulovaných segmentů
Segment nejmenší vnitřní rádius mm, největší vnější rádius a
výška segmentu pohybuje 30mm 70mm.
4,0.2
1
. [4]
(1.
