Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
2 Návrh druhého typu chapadla
Uchopení segmentu pomocí dvou sobě nezávislých paralelních cha-
padlech. 22. [4]
(1. Nejmenší vzdálenost mezi schopnými plochami 15mm nej-
větší 70mm. Uchopení bude silové vždy boční rovnou plochu, kterou segment
na obou stranách. Boky chapadel jsou sebe konstantní vzdálenosti bez rozdílů typu
segmentu.
.
Pro výpočet síly použitý vzoreček
).Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Maximální hmotnost obou
segmentu 0,12 kg.
Zadané rozměry manipulovaných segmentů
Segment nejmenší vnitřní rádius mm, největší vnější rádius a
výška segmentu pohybuje 30mm 70mm. 31
DIPLOMOVÁ PRÁCE
12. Čistá hmotnost chapadla 0,66kg a
doporučená hmotnost uchopovaného dílu 0,66kg. Tím pádem zdvih jedné čelisti musí být větší jak 30mm.2
1
..
4,0. první pohled, může někomu
připadat zvolené chapadlo zbytečně velké síla neúměrně vysoká, ale kvůli potřeb-
nému velkému zdvihu, jsem neměl jinou možnost.(.12,0. =
+
−
−=+=
µ
Zvolený typ chapadla KGG 80-60 firmy SCHUNK, která zdvih čelist
30mm, upínací sílu 130N, otevírací síla 165N.
.2). pchpch
pch
pchpchG agmSF +=
µ
Kde:
apch Maximální zrychlení koncového členu průmyslovém robotu [m/s2
]:
Pro průmyslový robot IRB 140 ABB udává výrobce zrychlení ast =20m/s2
Spch Koeficient bezpečnosti uchopení segmentů [-]: Spch 2
µpch Koeficient tření mezi plochou čelistí segmentu [-]:
S využítím podložky Quentes firmy SCHUNK máme součinitel tření mezi feritem a
podložkou µpch 0,4
g Gravitační konstanta [m/s2
]: 9,81 m/s2
mpch Maximální hmotnost segmentu [kg]: mt.2
1
.2
1
.st 0,12 kg
Po dosazení vzorečku
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kgagmSF pchpch
pch
pchpchG 942,82081,9.(.07)
.07)
(1
