Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
1 Návrh prvního typu chapadla
Z důvodů manipulace stejným kusem chapadlo využívá dvou prů-
myslových robotech „2“ „3“.2
60sin
.st FGY.. 29
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Z materiálových vlastností manipulované součásti vlastností čelisti ur-
čen koeficient tření, potřebný pro výpočet uchopovací síly.st[N]:
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
gamSF
st
st
sttkststGX
99,48
4,0.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str.
Výpočet bude uvažován maximální velikostí statoru nejvyšší hmotností.05)
.04)
(1.2
60sin
. Součinitel tření pro různé materiály [8]
12.,
=
−
+
−=
=
+=
µ
α
(1.81,915.2
.,
=
−
+
−=
=
+=
µ
α
( )
[ ]
[ ]
[ ]N
s
m
s
m
kg
gamSF
st
st
sttkststGZ
63,51
4,0.2
sin
.
Vypočtené uchopovací síly pro chapadlo stator FGX. Průměry statorů jsou 35mm 75mm jeho délka pohybuje 30mm
až 100mm.
22
. Zvolen tab.8,0..st FGZ. 2
Tab.81,915.
22
..2
.2
sin
. Rozdíl manipulovaném kusu jen váze, kdy sa-
motný stator váží maximálně 0,5kg stator segmenty ložiskovým víkem do
0,8 kg..8,0
