Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Návrh chapadel pro průmyslové roboty
Průmyslový robot manipuluje různými typy statorů segmentů dle zadání.. Pro robotické pracoviště jsou navržena dvě chapadla.
Pro návrh chapadla, musí být definován tvar fyzikální vlastnost uchopované-
ho objektu (hmotnost, materiál) pro stanovení požadované uchopovací síly po-
třeba znát externí síly působící chapadlo uchopovaný objekt. Nakonec jsou vybrány roboty firmy ABB, kde oba roboty ma-
jí nejvyšší nosnost robot IRB 1600-6 největší dosah všech vybraných. gamSF tkGY
Tab.2
sin
.02)
(1.
12.01)
(1.2
sin
.2
sin
.2
tan
. Proto volím robota, podle dostupných parametru, když hlavním
kritériem pro výběr byla pořizovací cena. gamSF tkGZ
+=
µ
α
µ
α
..
. 28
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Z důvodů nezískání cen prodejců vybraných robotů, není možno udělat
objektivní výběr. gamSF tkGX
(
+=
µ
α
.
Proto chapadlo navrženo tak, aby bylo univerzální všechny typy uchopovaných
součástí.03)
.. První chapadlo
umožňuje uchopení dvou segmentů najednou druhé určené pro uchopení stato-
ru.
Parametry robotů jsou velmi podobné, například rychlosti pohybu jednotlivých
robotů skoro neliší.
Používané vzorce pro uchycení statoru prizmatických čelistí [8]:
+=
µ
α
... Výchozí vztahy pro výpočet uchopovacích sil [8]
(1.
