Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
2
sin
. Proto volím robota, podle dostupných parametru, když hlavním
kritériem pro výběr byla pořizovací cena. Výchozí vztahy pro výpočet uchopovacích sil [8]
(1. 28
DIPLOMOVÁ PRÁCE
Z důvodů nezískání cen prodejců vybraných robotů, není možno udělat
objektivní výběr.02)
(1. gamSF tkGY
Tab.. gamSF tkGX
(
+=
µ
α
.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str..2
sin
...2
sin
. Návrh chapadel pro průmyslové roboty
Průmyslový robot manipuluje různými typy statorů segmentů dle zadání.
Proto chapadlo navrženo tak, aby bylo univerzální všechny typy uchopovaných
součástí. gamSF tkGZ
+=
µ
α
µ
α
.
Pro návrh chapadla, musí být definován tvar fyzikální vlastnost uchopované-
ho objektu (hmotnost, materiál) pro stanovení požadované uchopovací síly po-
třeba znát externí síly působící chapadlo uchopovaný objekt.
Používané vzorce pro uchycení statoru prizmatických čelistí [8]:
+=
µ
α
.
Parametry robotů jsou velmi podobné, například rychlosti pohybu jednotlivých
robotů skoro neliší. Nakonec jsou vybrány roboty firmy ABB, kde oba roboty ma-
jí nejvyšší nosnost robot IRB 1600-6 největší dosah všech vybraných.. Pro robotické pracoviště jsou navržena dvě chapadla.01)
(1.2
tan
. První chapadlo
umožňuje uchopení dvou segmentů najednou druhé určené pro uchopení stato-
ru..
.03)
.
12
