Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
případě, dojde k
posuvu většímu jak 0,15 nebo čelo segmentů není toleranci čela statoru, je
v následujícím kroku stator odebrán robotem „3“ odložen skluz „17“.
Na stolu „10“ pozici „10.
V případě lepení typu statoru ložiskovým víkem, robotem „3“ odebráno
z palety „28“ ložiskové víko.
. Přes kontrolní jednotku „30“ zkontrolován typ rozmě-
ry víka. Je-li typ rozměr správný, víko vloženo stator pozici „10.3“.
Robot „2“ odebere tělo statoru přepravní palety „16“ otočném stole „5“.9“. Zafixování provedeno buď zatemováním, nebo
zacvaknutím ložiskového víka. případě, některý segmentů
zůstal čelisti lepící linka zastavena obsluha vyzvána odstranění zbytku
segmentů čelisti. Dále robot „2“ součinnosti jednotkou nanášení aktivátoru lepi-
dla „14“ zajistí nanesení aktivátoru vnitřní povrch těla statoru.
Pokud vloženo víko statoru, tak pozici „10.
Manipulátor „11“ přesouvá, popřípadě otáčí statory segmenty stolu „9“
pozice „9. 21
DIPLOMOVÁ PRÁCE
8. Dále robot „1“ součinnosti lepící jednotkou „8“ zajistí nanesení prouž-
ků lepidla.
Robot „2“ nasměruje stator tak, aby kontrolní jednotka „19“ provedla kontrolu správ-
nosti typu statoru. Neshodují-li se
s obrazem referenčního statoru, kontrolovaný stator odložen skluz „17“. Je-li typ
neshodný, víko odloženo skluz „17“.1“. odebrání statoru přítlačné jednotky je
provedena kontrola uvolnění čelistí pozici „9. Fixace segmentů čelistech statorového lože provedena magne-
ticky pomocí magnetů nalisovaných čelistech. vyprázdnění palety „13“ otočný stůl „5“ automaticky
otočen obsluha vyzvána založení plné palety statory „13“.2“ umístěno pracoviště pro kontrolu pevnosti seg-
mentů statoru „13.5“ robotem „3“ odebrán stator součinnosti kontrolní jednotkou
je provedena kontrola rozměrů natočení segmentů statoru.8“ stůl „10“ pozice „10.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Kontroluje poloha segmentů vůči čelu statoru. nanesení lepidla robot „1“ založí magnety čelistí lepícím stole „9“
do pozice „9. Statory jsou
pokládané bok nebo čelo řad vedle sebe.
Nad každou paletou „15“ připevněn elektrický infrazářič „6“, které zajistní vyhřátí
segmentů požadovanou teplotu, která upřesněna technologickým předpisem,
před nanesením lepidla. Robot „1“ nasměruje segmenty
tak, aby kontrolní jednotka „18“ provedla rozměrovou typovou kontrolu správnosti
magnetů. Je-li
obraz správný, stator přesunut robotem „3“ magnetizační jednotky „7“
Po zmagnetizování magnetizační jednotce „7“ stator pomocí manipulátoru
„31“ přemístěn položen krokový výstupní pásový dopravník “32“. Rozevírací jednotka přitlačí segmenty
k vnitřnímu průměru statoru definovanou silou minimální dobu sekund pro vy-
tvrzení lepidla pod tlakem. vyprázdnění palety „15“ otočný
stůl „4“ automaticky otočen obsluha vyzvána založení plné palety segmentů „15“.1“, kde každý segment zatížen definovanou silou 500N dobu
3s odměřován posuv segmentu při zatížení. Postup operací robotického pracoviště
Robot „1“ odebere paralelním chapadlem součastně segmenty magnetů
z přepravní palety „15“, která otočném stole „4“. nanesení aktivá-
toru stator robotem „2“ nasazen čelisti karuselu „9“ pozici „9.1“.
V pozici „10. Posuv segmentu nesmí být větší
jako 0,1mm.2“, kde jsou při-
pevněny segmenty přepravní palety „15“.4“ pomocí lisovací jed-
notky víko zafixováno stator. Pokud jsou všechny řady plné,
dojde krokovému posunu pásu statory jsou přemístěné prostoru ručního ba-
lení hotových statorů
