Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
Robot „2“ nasměruje stator tak, aby kontrolní jednotka „19“ provedla kontrolu správ-
nosti typu statoru. Kontroluje poloha segmentů vůči čelu statoru. případě, některý segmentů
zůstal čelisti lepící linka zastavena obsluha vyzvána odstranění zbytku
segmentů čelisti. odebrání statoru přítlačné jednotky je
provedena kontrola uvolnění čelistí pozici „9. Fixace segmentů čelistech statorového lože provedena magne-
ticky pomocí magnetů nalisovaných čelistech.
Robot „2“ odebere tělo statoru přepravní palety „16“ otočném stole „5“. Zafixování provedeno buď zatemováním, nebo
zacvaknutím ložiskového víka. Neshodují-li se
s obrazem referenčního statoru, kontrolovaný stator odložen skluz „17“. Dále robot „2“ součinnosti jednotkou nanášení aktivátoru lepi-
dla „14“ zajistí nanesení aktivátoru vnitřní povrch těla statoru.
V pozici „10. Posuv segmentu nesmí být větší
jako 0,1mm. Je-li
obraz správný, stator přesunut robotem „3“ magnetizační jednotky „7“
Po zmagnetizování magnetizační jednotce „7“ stator pomocí manipulátoru
„31“ přemístěn položen krokový výstupní pásový dopravník “32“.
Na stolu „10“ pozici „10. Dále robot „1“ součinnosti lepící jednotkou „8“ zajistí nanesení prouž-
ků lepidla.3“. Je-li typ
neshodný, víko odloženo skluz „17“.2“, kde jsou při-
pevněny segmenty přepravní palety „15“.
Nad každou paletou „15“ připevněn elektrický infrazářič „6“, které zajistní vyhřátí
segmentů požadovanou teplotu, která upřesněna technologickým předpisem,
před nanesením lepidla. Je-li typ rozměr správný, víko vloženo stator pozici „10.
Pokud vloženo víko statoru, tak pozici „10. nanesení lepidla robot „1“ založí magnety čelistí lepícím stole „9“
do pozice „9. případě, dojde k
posuvu většímu jak 0,15 nebo čelo segmentů není toleranci čela statoru, je
v následujícím kroku stator odebrán robotem „3“ odložen skluz „17“.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. Robot „1“ nasměruje segmenty
tak, aby kontrolní jednotka „18“ provedla rozměrovou typovou kontrolu správnosti
magnetů.2“ umístěno pracoviště pro kontrolu pevnosti seg-
mentů statoru „13.
Manipulátor „11“ přesouvá, popřípadě otáčí statory segmenty stolu „9“
pozice „9.
V případě lepení typu statoru ložiskovým víkem, robotem „3“ odebráno
z palety „28“ ložiskové víko. Postup operací robotického pracoviště
Robot „1“ odebere paralelním chapadlem součastně segmenty magnetů
z přepravní palety „15“, která otočném stole „4“.1“, kde každý segment zatížen definovanou silou 500N dobu
3s odměřován posuv segmentu při zatížení. Přes kontrolní jednotku „30“ zkontrolován typ rozmě-
ry víka.4“ pomocí lisovací jed-
notky víko zafixováno stator.5“ robotem „3“ odebrán stator součinnosti kontrolní jednotkou
je provedena kontrola rozměrů natočení segmentů statoru. Pokud jsou všechny řady plné,
dojde krokovému posunu pásu statory jsou přemístěné prostoru ručního ba-
lení hotových statorů. 21
DIPLOMOVÁ PRÁCE
8.1“. nanesení aktivá-
toru stator robotem „2“ nasazen čelisti karuselu „9“ pozici „9. vyprázdnění palety „13“ otočný stůl „5“ automaticky
otočen obsluha vyzvána založení plné palety statory „13“.8“ stůl „10“ pozice „10.1“. vyprázdnění palety „15“ otočný
stůl „4“ automaticky otočen obsluha vyzvána založení plné palety segmentů „15“. Statory jsou
pokládané bok nebo čelo řad vedle sebe.
. Rozevírací jednotka přitlačí segmenty
k vnitřnímu průměru statoru definovanou silou minimální dobu sekund pro vy-
tvrzení lepidla pod tlakem.9“
