Předmětem diplomové práce je návrh obecné koncepce pracovište pro lepení magnetu do DC statoru. Práce obsahuje výber prumyslových robotu a jejich rozmístení, návrh koncových efektoru pro manipulaci se segmenty a statory, a návrh rešení konstrukcních uzlu v pracovišti. Mezi konstrukcní uzly patrí: karuselové stoly i s úchopovými systémy, otocné stoly na palety a manipulátory. Na záver práce je vytvorený koncept rešení bezpecnosti pracovište podle aktuálních bezpecnostních norem a platné legislativy.
V případě lepení typu statoru ložiskovým víkem, robotem „3“ odebráno
z palety „28“ ložiskové víko. nanesení aktivá-
toru stator robotem „2“ nasazen čelisti karuselu „9“ pozici „9. Je-li
obraz správný, stator přesunut robotem „3“ magnetizační jednotky „7“
Po zmagnetizování magnetizační jednotce „7“ stator pomocí manipulátoru
„31“ přemístěn položen krokový výstupní pásový dopravník “32“.8“ stůl „10“ pozice „10.Ústav výrobních strojů, systémů robotiky
Str. odebrání statoru přítlačné jednotky je
provedena kontrola uvolnění čelistí pozici „9.1“. Neshodují-li se
s obrazem referenčního statoru, kontrolovaný stator odložen skluz „17“. Přes kontrolní jednotku „30“ zkontrolován typ rozmě-
ry víka. Dále robot „2“ součinnosti jednotkou nanášení aktivátoru lepi-
dla „14“ zajistí nanesení aktivátoru vnitřní povrch těla statoru. Statory jsou
pokládané bok nebo čelo řad vedle sebe. Je-li typ rozměr správný, víko vloženo stator pozici „10. případě, dojde k
posuvu většímu jak 0,15 nebo čelo segmentů není toleranci čela statoru, je
v následujícím kroku stator odebrán robotem „3“ odložen skluz „17“.
Manipulátor „11“ přesouvá, popřípadě otáčí statory segmenty stolu „9“
pozice „9. Posuv segmentu nesmí být větší
jako 0,1mm.
Robot „2“ nasměruje stator tak, aby kontrolní jednotka „19“ provedla kontrolu správ-
nosti typu statoru. případě, některý segmentů
zůstal čelisti lepící linka zastavena obsluha vyzvána odstranění zbytku
segmentů čelisti.3“. Postup operací robotického pracoviště
Robot „1“ odebere paralelním chapadlem součastně segmenty magnetů
z přepravní palety „15“, která otočném stole „4“.1“. Robot „1“ nasměruje segmenty
tak, aby kontrolní jednotka „18“ provedla rozměrovou typovou kontrolu správnosti
magnetů.4“ pomocí lisovací jed-
notky víko zafixováno stator. Pokud jsou všechny řady plné,
dojde krokovému posunu pásu statory jsou přemístěné prostoru ručního ba-
lení hotových statorů. 21
DIPLOMOVÁ PRÁCE
8.
Pokud vloženo víko statoru, tak pozici „10.
.2“ umístěno pracoviště pro kontrolu pevnosti seg-
mentů statoru „13.
Robot „2“ odebere tělo statoru přepravní palety „16“ otočném stole „5“.2“, kde jsou při-
pevněny segmenty přepravní palety „15“. nanesení lepidla robot „1“ založí magnety čelistí lepícím stole „9“
do pozice „9. vyprázdnění palety „15“ otočný
stůl „4“ automaticky otočen obsluha vyzvána založení plné palety segmentů „15“. Rozevírací jednotka přitlačí segmenty
k vnitřnímu průměru statoru definovanou silou minimální dobu sekund pro vy-
tvrzení lepidla pod tlakem.
Nad každou paletou „15“ připevněn elektrický infrazářič „6“, které zajistní vyhřátí
segmentů požadovanou teplotu, která upřesněna technologickým předpisem,
před nanesením lepidla.9“.
V pozici „10. Dále robot „1“ součinnosti lepící jednotkou „8“ zajistí nanesení prouž-
ků lepidla.5“ robotem „3“ odebrán stator součinnosti kontrolní jednotkou
je provedena kontrola rozměrů natočení segmentů statoru. Zafixování provedeno buď zatemováním, nebo
zacvaknutím ložiskového víka. Kontroluje poloha segmentů vůči čelu statoru. Fixace segmentů čelistech statorového lože provedena magne-
ticky pomocí magnetů nalisovaných čelistech. Je-li typ
neshodný, víko odloženo skluz „17“. vyprázdnění palety „13“ otočný stůl „5“ automaticky
otočen obsluha vyzvána založení plné palety statory „13“.
Na stolu „10“ pozici „10.1“, kde každý segment zatížen definovanou silou 500N dobu
3s odměřován posuv segmentu při zatížení
