V knize je vyložena obecné theorie elektrických pohonů, jakož i některé části z řízení automatisovaných pohonů. Je určena jednak pro posluchače odborných škol specialisující se v oborech elektrické stroje, elektrické přístroje, elektrická zařízení, automatika a telemechanika, elektrická výzbroj letadel a motorových vozidel a pod., jednak pro inženýry a techniky, projektanty elektrických pohonů a všechny, kdož pracují v provozech, kde se používá elektrického pohonu.
praxi proto navrhuje
425
.
Dekrement útlumu uvažované soustavy je
oc F
S 7T-------= ■■■::_____t-~ ■
9 ]/4 2
Kmitání servomechanismu nežádoucí.
Rovnici (414) lze psát tvaru
0 0ust cos sin gt) (416)
kde
F
01 ~~
b 2
J J2
Z rovnice (416) vyplývá, že
a) při nastává netlumené kmitání,
( \
b) při I—= změna lihlové odchylky probíhá aperiodicky,
y )
c) při =f=0 =(= vzniká tlumené kmitání.i
Z rovnice (412) můžeme určit základní závislost í(0 x), jež charakte-
risuje průběh přechodného jevu uvažovaném sledovacím pohonu. Kdyby však servomecha-
nismus navrhl tak, aby funkce (ť) měla aperiodický průběh, zvětšila
by tím značně chyba ustáleném stavu.
Při analyse přechodných jevů dosazujeme f(í) jednotkovou
funkci, takže rovnice (412) přejde tvar
= <413)
kde
30 h
F -\---------
Řešením rovnice (413) dostáváme
F
~b
0 a>i BeLVli ast )
kde
F b
(415)
4J2 J
Z rovnice (414) patrno, výsledná chyba sledování přechodném
stavu skládá dvou složek:
a) chyby při ustáleném chodu,
b) chyby způsobené přechodným (neustáleným) stavem. Aby
chom mohli tuto úlohu řešit, musíme znát závislost f(í)
