V knize je vyložena obecné theorie elektrických pohonů, jakož i některé části z řízení automatisovaných pohonů. Je určena jednak pro posluchače odborných škol specialisující se v oborech elektrické stroje, elektrické přístroje, elektrická zařízení, automatika a telemechanika, elektrická výzbroj letadel a motorových vozidel a pod., jednak pro inženýry a techniky, projektanty elektrických pohonů a všechny, kdož pracují v provozech, kde se používá elektrického pohonu.
Tato složka dána úhlovou odchylkou mezi osami vysilače přijímače
při ideálním chodu naprázdno poháněcího motoru 0).kde napětí svorkách kotvy, jež rovná (při zanedbání úbytku
napětí thyratronech)
jt 2jt
V sin d(cot) sin coř d(wt) (405)
2n J
Vi it+y»
čih
U (cos ip1— cos \p2) (406)
2 7T
Vezmeme-li pro zjednodušení speciální případ qs' cp= 90° uváží
me-li, úhlová odchylka mění poměrně malém rozsahu, můžeme
psát
U (407)
L 71
kde
Ut
^ 77UsO
Dosadíme-li (407) rovnice pro elektrickou rovnováhu rotorového
obvodu, dostaneme jednoduchých úpravách rovnici statické charakte
ristiky servomechanismu
_ 7TC- t:R ,,
0 -------- (408)
Poněvadž ustáleném stavu úhlová rychlost rotoru vysilače rovná
úhlové rychlosti přijímače zároveň úměrná otáčkám poháněcího motoru,
můžeme psát rovnici (408) tvaru
0 (409)
^SS
kde úhlová rychlost rotoru vysilače,
2 nR
kss zesilovací činitel soustavy. První složka úměrná rychlosti otáčení vysilače závisí zesilova
cím činiteli soustavy kBS.
Z rovnice (409) plyne, úhlová odchylka čili chyba sledování ustále
ném chodu skládá dvou složek:
1.
423
