V knize je vyložena obecné theorie elektrických pohonů, jakož i některé části z řízení automatisovaných pohonů. Je určena jednak pro posluchače odborných škol specialisující se v oborech elektrické stroje, elektrické přístroje, elektrická zařízení, automatika a telemechanika, elektrická výzbroj letadel a motorových vozidel a pod., jednak pro inženýry a techniky, projektanty elektrických pohonů a všechny, kdož pracují v provozech, kde se používá elektrického pohonu.
kde napětí svorkách kotvy, jež rovná (při zanedbání úbytku
napětí thyratronech)
jt 2jt
V sin d(cot) sin coř d(wt) (405)
2n J
Vi it+y»
čih
U (cos ip1— cos \p2) (406)
2 7T
Vezmeme-li pro zjednodušení speciální případ qs' cp= 90° uváží
me-li, úhlová odchylka mění poměrně malém rozsahu, můžeme
psát
U (407)
L 71
kde
Ut
^ 77UsO
Dosadíme-li (407) rovnice pro elektrickou rovnováhu rotorového
obvodu, dostaneme jednoduchých úpravách rovnici statické charakte
ristiky servomechanismu
_ 7TC- t:R ,,
0 -------- (408)
Poněvadž ustáleném stavu úhlová rychlost rotoru vysilače rovná
úhlové rychlosti přijímače zároveň úměrná otáčkám poháněcího motoru,
můžeme psát rovnici (408) tvaru
0 (409)
^SS
kde úhlová rychlost rotoru vysilače,
2 nR
kss zesilovací činitel soustavy.
Tato složka dána úhlovou odchylkou mezi osami vysilače přijímače
při ideálním chodu naprázdno poháněcího motoru 0).
Z rovnice (409) plyne, úhlová odchylka čili chyba sledování ustále
ném chodu skládá dvou složek:
1.
423
. První složka úměrná rychlosti otáčení vysilače závisí zesilova
cím činiteli soustavy kBS
