V knize je vyložena obecné theorie elektrických pohonů, jakož i některé části z řízení automatisovaných pohonů. Je určena jednak pro posluchače odborných škol specialisující se v oborech elektrické stroje, elektrické přístroje, elektrická zařízení, automatika a telemechanika, elektrická výzbroj letadel a motorových vozidel a pod., jednak pro inženýry a techniky, projektanty elektrických pohonů a všechny, kdož pracují v provozech, kde se používá elektrického pohonu.
Soustavy samočinné regulace mohou být stabilní nebo nestabilní.' 0
měly záporné reálné části, nutné stačí, aby při všechny diagonální
subdeterminanty matice, sestavené koeficientů rovnice, byly kladné. Sloupce nahoru koeficientů hlavní diagonály doplní tak, do
nich vepíší koeficienty postupně vzrůstajícími indexy.
Máme však pravidla neboli kriteria, jimiž lze bez řešení diferenciální
rovnice stanovit, zda soustava stabilní nestabilní. kriterií stability
je možno též usuzovat, jaký vliv mají změny parametrů stabilitu.
Y mnohých případech důležité stanovit, zda soustava při zvolených
parametrech stabilní, nebo naopak volit parametry tak, aby nestabilní
soustava stala stabilní. Jak
snadno nahlédneme, vyšetřování stability methodou určování kořenů
spojeno velmi pracnými výpočty.
H itzo rite riu ility zní takto: Aby daná soustava samo
činné regulace byla stabilní, aby všechny kořeny charakteristické rov
nice
a0p «•,//" «¿p™-2 «•„ i/.
Aby soustava samočinné regulace, popsaná lineární diferenciální rovnicí
s konstantními koeficienty, byla stabilní, nutné stačí, aby kořeny
charakteristické rovnice (kterou dostaneme dané diferenciální rovnice)
byly záporné aby komplexní kořeny měly zápornou reálnou část. Sousta
vu nazýváme iln jestliže přerušení působení rušící síly čase
vrátí ustáleného stavu, odpovídajícího stavu, který soustava měla, než
začaly působit rušící síly.
3.Poněvadž však ustálená odchylka ¿rlu xrll, dostávám dosazení
Kiu 'r,i (374)
1 k
Z tohoto výrazu patrno, čím větší činitel zesílení soustavy, tím
menší odchylka mezí nastavenou regulovanou veličinou, tím přes
něji pracuje soustava ustáleném chodu.
Dnes již mnoho kriterií, základě nichž lze určit stabilitu soustavy
amočinné regulace, aniž nutno počítat kořeny charakteristické rovnice. hlavní diagonály vepíší všechny koeficienty pořadí
vzrůstu indexů.
Z Hurwitzova kriteria plyne, stabilní soustavy jsou všechny koeficienty
charakteristické rovnice kladné.
Pravidlo pro sestavení Hurwitzova determinantu:
1. Sloupce hlavní diagonály směrem dolů doplní koeficienty po
stupně klesajícími indexy.
2.
323
