Pojem dynamické jevy v elektrických zařízeních úzce souvisí s pojmem přechodné jevy, neboť dynamika vždy souvisí s energetickou změnou sledované soustavy, resp. jejího prvku (popř. subsystému). Pokud chceme studovat tyto jevy v elektrických zařízeních, tak studovaným systémem bude nutně elektrizační soustava, která je složena z jednotlivých, vzájemně propojených článků. Elektrizační soustavu řadíme do kategorie rozlehlých systémů kybernetického typu [1] a přijejím popisu chápeme tuto soustavu jako dynamický systém, tj. systém ve kterém je okamžitá hodnota vnitřních veličin závislá na okamžitých hodnotách stavu systému v daném časovém okamžiku. Přitom stav systému pojímáme jako soubor vnitřních veličin systému, které jsou závislé na časovém vývoji systému. Jinými slovy řečeno, na počátečních podmínkách, pokud systém (subsystém) je popsán diferenciálními rovnicemi.
Rovnice kinetické energie celého mechanismu podle (4.
av ,
dt
dv
a a
a Fa
Veličiny příslušné zbývajícím k-1 posouvajícím členům indexem 〉−〈∈ 1,1 kp
vp Fp
Veličiny příslušné rotujícím členům indexy 〉〈∈ ,1
Převodní vztahy, které vážou jednotlivé členy členu základnímu jsou
konst
v
v
vv
a
p
apapap ==⇒= (4.28)
∑ ∑
==
=
=
=
++=
1
1 1
222
2
1
2
1
2
1 kp
p
nr
r
rrppaa IvmvmE (4.38)
kde
∑ ∑
−=
=
=
=
++=
1
1 1
nr
r
kp
p
appparrared rFMMM (4.2 Pohyb při redukci mechanismu suvný člen
V tomto případě předpokládáme, mechanismus skládá členů posouvajících se
a členů rotujících.2.41)
Za poloměr dosazujeme poloměr rotujícího členu, kterého odvozen posuvný pohyb
základního členu.40)
konstr
vr
v
a
r
arar
a
arar ==⇒==
ω
μμμωω (4.37)
Z této matematické úpravy pohybové rovnice vyplývá, pohyb vázaného mechanismu lze
vyjádřit jako pohyb náhradního členu (rotujícího shodně základním členem), jehož moment
setrvačnosti rovná redukovanému momentu setrvačnosti Ired nějž působí, mimo přímo
působícího momentu Ma, ještě další vedlejší účinky redukované přes příslušné převody.
Je tedy možné pohybovou rovnici psát obecném tvaru
aredred (4.46
ared
nr
r
kp
p
appparra IrFMM εμμ =++ ∑
−=
=
=
=
1
1 1
(4.42)
Po dosazení převodových vztahů (4.39)
4.39) (4.43)
.40) upravě
2
2
1
1 1
2
22
1
1 1
2
222
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ared
a
kp
p
nr
r a
ar
rappaar
kp
p
nr
r a
a
rapapaa
vm
v
r
Imm
r
v
IvmvmE
=
=
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜
⎝
⎛
++=⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜
⎝
⎛
++= ∑
==
=
=
=
==
=
=
=
μ
μμμ
(4. Tak jako předchozím označíme veličiny příslušející základnímu
posouvajícímu členu indexem nebudeme jej již dále počítat mezi ostatní posouvající se
členy
