Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Strana 99 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

19)x(k HK)N x(k) 0 Pro soustavu jedním vstupem platí pro soustavy více vstupy platí n Matici stavové zpětnovazebního regulá toru určíme porovná ním vlastních čísel matice uzavřené smyčky koeficienty charakteristické rovnice, kterou volíme tak, aby[zI HK] všechny póly lež ely nule roviny z: (10.5): Navrhněte stavový zpětnovazebníregulá tor konečný počet kroků pro diskré tnísoustavu, anou stavový popisem x(k Gx(k) Hu(k) y(k) Cx(k) G =    0 1 −0. počet vlastních čísel matice nezná má[G HK] [k1 k2] (zI HK) =    z 0 0 z    −    0 1 −0.20)(zI HK) zn Příklad (10. Kontrola řiditelnosti soustava řiditelná[H GH] = 0 1 1 −1 ≠ 0 2. řízenítypu "deadbeat").Diskrétní řízení koneč poč kroků Diskré tnířízeníumož ňuje, rozdíl řízeníspojité ho, ukončenípřechodné děje za konečný minimá lnípočet kroků (tzv. Pro řízení stavová rovnice uzavřenéx(k 0 smyčky jednotlivý krocích x(k HK)x(k) x(k HK)x(k HK)2 x(k) : (10.16 z2 1 0.16 −1    +    0 1    k2)z 0. Porovná ním koeficientů obou polynomů určíme nezná k1, k2 z2 k2)z 0. Pož adovaná charakteristická rovnice oba póly nule (z 0)(y z2 4. Odezvu skok zkontroluleme MATLABU příkazem dstep((G-H*K),H,C,D,10) 94 .16  5. Hledá takové řízení které převede soustavu počá tečního stavu dou(k) −Kx(k) x(k) konečné stavu krocích.16 −1    =    0 1    =    1 0 0 1    =    0 0    1.16 0 k2 −0.16 k1 3.16 −0

---

---