Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Strana 99 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

Diskrétní řízení koneč poč kroků Diskré tnířízeníumož ňuje, rozdíl řízeníspojité ho, ukončenípřechodné děje za konečný minimá lnípočet kroků (tzv. Pro řízení stavová rovnice uzavřenéx(k 0 smyčky jednotlivý krocích x(k HK)x(k) x(k HK)x(k HK)2 x(k) : (10.16 −1    =    0 1    =    1 0 0 1    =    0 0    1.16  5. počet vlastních čísel matice nezná má[G HK] [k1 k2] (zI HK) =    z 0 0 z    −    0 1 −0. Kontrola řiditelnosti soustava řiditelná[H GH] = 0 1 1 −1 ≠ 0 2. Hledá takové řízení které převede soustavu počá tečního stavu dou(k) −Kx(k) x(k) konečné stavu krocích.16 −0.16 z2 1 0. řízenítypu "deadbeat").16 0 k2 −0. Pož adovaná charakteristická rovnice oba póly nule (z 0)(y z2 4.16 k1 3. Odezvu skok zkontroluleme MATLABU příkazem dstep((G-H*K),H,C,D,10) 94 .16 −1    +    0 1    k2)z 0.19)x(k HK)N x(k) 0 Pro soustavu jedním vstupem platí pro soustavy více vstupy platí n Matici stavové zpětnovazebního regulá toru určíme porovná ním vlastních čísel matice uzavřené smyčky koeficienty charakteristické rovnice, kterou volíme tak, aby[zI HK] všechny póly lež ely nule roviny z: (10. Porovná ním koeficientů obou polynomů určíme nezná k1, k2 z2 k2)z 0.5): Navrhněte stavový zpětnovazebníregulá tor konečný počet kroků pro diskré tnísoustavu, anou stavový popisem x(k Gx(k) Hu(k) y(k) Cx(k) G =    0 1 −0.20)(zI HK) zn Příklad (10

---

---