Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1 Diskrétní stavové rovnice
Pro lineá rnídiskré tnísoustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice stupu
x(k G(k)x(k) H(k)u(k)
(10..2)y(k) Cx(k) Du(k)
Grafické zná zorněnístavové rovnice rovnice stupu obr..
vý stupnímaticeC(k)..
vektor stupůy(k)... 10. 10.
Obecně mohou matice časově variantní; pokud soustava časověG(k), H(k), C(k), D(k)
invariantní, stavová rovnice rovnice stupu zjednodušína
x(k Gx(k) Hu(k)
(10..1
u(k) x(k+1) x(k) y(k)
D
H I-1
G
C
+
+
+
+
Obr.....Diskrétní stavové řízení
10..
vstupnímaticeH(k)..1 Blokové schema diskré tní soustavy stavové prostoru
85
..
vektor vstupůu(k).
stavová maticeG(k)..
matice přímé přenosu (ze vstupu stup)D(k).1)y(k) C(k)x(k) D(k)u(k)
Vý znam jednotlivý symbolů:
stavový vektorx(k)
