Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
matice přímé přenosu (ze vstupu stup)D(k)...
vektor vstupůu(k)..
vý stupnímaticeC(k).
Obecně mohou matice časově variantní; pokud soustava časověG(k), H(k), C(k), D(k)
invariantní, stavová rovnice rovnice stupu zjednodušína
x(k Gx(k) Hu(k)
(10.1
u(k) x(k+1) x(k) y(k)
D
H I-1
G
C
+
+
+
+
Obr.Diskrétní stavové řízení
10....
vstupnímaticeH(k)..1 Blokové schema diskré tní soustavy stavové prostoru
85
. 10.
stavová maticeG(k)...1 Diskrétní stavové rovnice
Pro lineá rnídiskré tnísoustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice stupu
x(k G(k)x(k) H(k)u(k)
(10.1)y(k) C(k)x(k) D(k)u(k)
Vý znam jednotlivý symbolů:
stavový vektorx(k).
vektor stupůy(k)...2)y(k) Cx(k) Du(k)
Grafické zná zorněnístavové rovnice rovnice stupu obr.. 10..
