Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
.....
vektor vstupůu(k)...
matice přímé přenosu (ze vstupu stup)D(k).1
u(k) x(k+1) x(k) y(k)
D
H I-1
G
C
+
+
+
+
Obr.1 Blokové schema diskré tní soustavy stavové prostoru
85
.1)y(k) C(k)x(k) D(k)u(k)
Vý znam jednotlivý symbolů:
stavový vektorx(k)..
vektor stupůy(k)..1 Diskrétní stavové rovnice
Pro lineá rnídiskré tnísoustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice stupu
x(k G(k)x(k) H(k)u(k)
(10..
vstupnímaticeH(k). 10.
stavová maticeG(k). 10..
Obecně mohou matice časově variantní; pokud soustava časověG(k), H(k), C(k), D(k)
invariantní, stavová rovnice rovnice stupu zjednodušína
x(k Gx(k) Hu(k)
(10.Diskrétní stavové řízení
10...
vý stupnímaticeC(k).2)y(k) Cx(k) Du(k)
Grafické zná zorněnístavové rovnice rovnice stupu obr.
