Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 32 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
Parametry pohonu pružnou mechanickou vazbou:
121
1000,1.1-3 navrhněte stavový zpětnovazební regulátor
s pozorovatelem.5-1
Pro dvouhmotovou soustavu příkladu 1.0,5.m
% Stavovy reg.0 −−
=====Ω= NradkkgmJJVsCHLR zme
Řešení MATLABU:
% pruz_obs2.Stavové řízení elektrických pohonů 32
Příklad 1. pozorovatelem pruzne spojeni
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0];
D=[0];
E=[0;0;1;0;0]; matice vstupu poruchy pro SIMULINK
e=eig(A);
Mo=obsv(A,C)
nc=rank(Mo)
pause;
op=[-15-10i,-15+10i,-50,-150,-600]; navrh polu pozorovatele
H=place(A',C',op); vypocet matice H
H=H'
pause;
Mc=ctrb(A,B)
nc=rank(Mc)
pause;
cp=[-10-10i,-10+10i,-30,-100,-400,];
R=place(A,B,cp)
pause;
x0=zeros(1,5);
step((A-B*R),B,C,D)
pause;
t=0:0.m
Dvouhmot.001:0.5;
[y,x,t]=step((A-B*R),B,C,D,1,t); odezva stavovych promennych
plot(t,x)
Simulace SIMULINKU:
parametrynastavuje pruz_obs2.0,5,005. system pozorovatelem
stav_promenne
u
observer
Sum
Step Input
x' Ax+Bu
y Cx+Du
State-Space
K
Matrix
R
Fi2^
Fi2
