této práci proto použit regulátor dvěma
stupni volnosti tzv. Parametr určuje, jakým způsobem regulátor reaguje na
žádaný signál.
5. 𝛽-PSD regulátor, který umožňuje nastavit požadovanou dy-
namiku podle potřeby. Prvky
matice reprezentují vliv topení dané místnosti (sloupec) teplotu jiné místnosti
(řádek). Regulátory
jsou navrženy metodou tvarování frekvenčních charakteristik rozšířeny parametr
𝛽, umožňující zvolit vhodnou dynamiku odezvy vstupní signál dynamiku odezvy
na působení poruchové veličiny. Naopak při jde klasický PSD regulátor, ve
48
.
Každý prvek matice tvar 𝑝x_y, kde:
• značí místnost, kde bylo zapnuto topení, reprezentující vstupní tepelný vý-
kon,
• značí místnost, kterou teplo působí. Hodnota parametru určena optimalizací podle
kritéria ITAE (integrál časově vážené absolutní chyby). tomu slouží regulátory typu PI-D nebo
I-PD diskrétní podobě PS-D nebo S-PD), které oddělují reakci poruchy od
reakce změnu žádané hodnoty. Pokud regulátor chová jako S-PD, který umožní omezit
akční zásah zmenšit překmit odstraněním přímé vazby žádané hodnoty pro-
porcionální defirenční větev.
Hlavním cílem regulace potlačení poruchového signálu zároveň dosažení poža-
dované teploty bez výrazného překmitu.Návrh regulátorů jejich testování
Pro řízení čtyř teplotních zón jsou navrženy čtyři regulátory typu PSD.
𝐹𝑠 =
⎡
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
𝑝obyvP_obyvP 𝑝1patro_obyvP 𝑝12lozn_obyvP 𝑝2patro_obyvP
𝑝obyvP_1patro 𝑝1patro_1patro 𝑝12lozn_1patro 𝑝2patro_1patro
𝑝obyvP_12lozn 𝑝1patro_12lozn 𝑝12lozn_12lozn 𝑝2patro_12lozn
𝑝obyvP_2patro 𝑝1patro_2patro 𝑝12lozn_2patro 𝑝2patro_2patro
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
Kde:
• obyvP obývací pokoj
• 1patro zbytek prvního patra
• 12lozn ložnice 2
• 2patro zbytek druhého patra
Pro návrh čtyř regulátorů pro čtyři zóny vytápění byla použita hlavní diagonála
matice přenosů vzhledem její dominantní dynamice (vizte Obrázek 5.1).1 Návrh regulátorů
Z jednotlivých přenosů, zjistitelných při identifikaci, byla sestavena matice 𝐹𝑠, která
popisuje vliv topení různých místnostech teplotu ostatních místnostech
