návrh pohonu může být upraven podle požadavků
přesnou velikost proudu minimálním zkreslením pro jednotlivé fáze.
ení velikosti přechodových dějů
• čtu mikrokroků. Při
mikrokrokování výsledná poloha rotoru kriticky závislá velikosti proudu tekoucí každou
fází jakákoliv chyba velikosti proudu přenesena přímo chyby polohy.
M
statické momentové charakteristiky pro daný moment zátěže, zůstává stejná jako pro režim
plného kroku.l.
S
S
motorku napájecí frekvenci, která představuje střední hodnotu rychlosti otáčení
motorku.6) závislost momentu
získaného při buzení jedné fáze velikostí proudu rozdíl režimu plného krokování, kde
je křivka momentu posunována vždy 90°, při mikrokrokování posunuta vždy malý
přírůstek úměrný velikosti kroku; tedy mikrokrokování nemění sklon křivky statické
momentové charakteristiky nezvětšuje tedy přesnost polohování. Výhody mikrokrokování
jsou následující :
•
• poklesnou přirozené rezonance, protože došlo omez
mezi jednotlivými polohami kroků. Hluk způsobován velkými
• aplikace. Pro standardní řízení plné kroky rovnovážná poloha kroku dosahována
sesouhlasením statorových rotorových zubů tedy nezávislá velikosti proudu.Pro uvedený motor budeme uvažovat vykonání čtyř mikrokroků jeden krok, pro poměry
Mikrokrok číslo Elektrický úhel
proudů bude platit následující tabulka :
ϕ Proud fází Proud fází iB
0 0
1 22,5 0,924 0,383 I
2 0.
poklesne hluk úměrně zvětšení po
změnami proudu následnou změnou momentu.707 0,707 I
3 67,5 0,383 0,924 I
4 I
Tab.
systémová účinnost zlepšena díky lepšímu využití momentu.Výrobci krokových motorků zpravidla uvádějí dvě statické charakteristiky pro daný
typ motorku, nichž jedna jmenovitou charakteristikou, udávající doporučený zatěžovací
moment závislosti otáčkách druhá charakteristika mezní, jejíž překročení znamená
vypadnutí synchronismu, což představuje ztrátu kroku důsledku polohovou chybu. Velikost proudu jednotlivými fázemi při mikrokrokování
Hodnota mezního vazebního momentu potom konstantní odpovídá velikosti momentu,
klesne zvlnění momentu vzrůstem počtu mikrokroků.
. Zde nezbytný požadavek na
•
ikrokrokování tedy zvětšuje citlivost krokového motoru, ale chyba polohování plynoucí ze
tatická momentová charakteristika krokových motorků
tatická momentová charakteristika krokových motorků (obr
