Toto skriptum je určeno jako základní učební text pro stejnojmenný předmět Navrhování elektrických pohonů, vyučovaný jako volitelný oborový předmět pro studenty oboru silnoproudá elektrotechnika a elektroenergetika bakalářského studia na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně. Je však použitelná jako doplňkový učební text i pro studenty fakulty strojního inženýrství, oboru aplikovaná mechanika a mechatronika. Obsah skript odpovídá rozsahu přednášek.
Řídicípoč ítač
CNC
master
slave slave slave slave
pohon
vřetene
pohon
posuvu X
pohon
posuvu Y
pohon
posuvu Z
Obr.
Vedle hvězdicové topologie komunikace pohonů nadřazené úrovně řízení, jak naznačeno
na obr. testovací diagnostiku
a diagnostiku provozní. 1.8 Řízeníšestiosého robotu, topologie společ nou sběrnicí
Jinátopologie, používanápro řízení obráběcích strojů tzv. toleranci napájecího napětí, dobu
trvání nadproudu, překročení maximální rychlosti, regulační odchylku atd. 1. Testovací giagnostika generuje vstupní signály regulátoru testuje odezvy, které
porovnávás referenčními odezvami paměti mikropočítače.9). Testovací diagnostika je
zpravidla realizována jako samostatný diagnostický přístroj, není trvalou součástí regulátoru. Testovací diagnostika ověřuje bezporuchovost pohonu ještě před jeho
spuštěním.
pohonu
Řešení
dynamiky
osa .
pohonu
Řešení
dynamiky
osa q6
Reg. .
Provozní diagnostika pak vestavěna regulátoru hlídáprovozní stavy některý ch
dů ležitý veličin, zda nepřekračují dovolené hodnoty, např.
Reg.8
Řídicí
poč ítač
Řešení
kinematiky
Reg.7, pro řízení robotů používástruktura společnou sběrnicí, obr.Součástí moderních pohonů subsystém diagnostiky. 1.
pohonu
Řešení
dynamiky
osa q1
. kruhovásíť.
Obr. 1. Rozeznáváme tzv. Jde seriový
přenos, elektrický nebo optický hodou možnost přenosu větší vzdálenosti (obr.9 Komunikace kruhovou sítí
15
. 1
