Toto skriptum je určeno jako základní učební text pro stejnojmenný předmět Navrhování elektrických pohonů, vyučovaný jako volitelný oborový předmět pro studenty oboru silnoproudá elektrotechnika a elektroenergetika bakalářského studia na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně. Je však použitelná jako doplňkový učební text i pro studenty fakulty strojního inženýrství, oboru aplikovaná mechanika a mechatronika. Obsah skript odpovídá rozsahu přednášek.
1. 1.8 Řízeníšestiosého robotu, topologie společ nou sběrnicí
Jinátopologie, používanápro řízení obráběcích strojů tzv.Součástí moderních pohonů subsystém diagnostiky.
Obr. toleranci napájecího napětí, dobu
trvání nadproudu, překročení maximální rychlosti, regulační odchylku atd.9). kruhovásíť.
Provozní diagnostika pak vestavěna regulátoru hlídáprovozní stavy některý ch
dů ležitý veličin, zda nepřekračují dovolené hodnoty, např.
Reg.
Řídicípoč ítač
CNC
master
slave slave slave slave
pohon
vřetene
pohon
posuvu X
pohon
posuvu Y
pohon
posuvu Z
Obr. Testovací diagnostika je
zpravidla realizována jako samostatný diagnostický přístroj, není trvalou součástí regulátoru. Testovací diagnostika ověřuje bezporuchovost pohonu ještě před jeho
spuštěním.
Vedle hvězdicové topologie komunikace pohonů nadřazené úrovně řízení, jak naznačeno
na obr. Jde seriový
přenos, elektrický nebo optický hodou možnost přenosu větší vzdálenosti (obr. 1. .
pohonu
Řešení
dynamiky
osa . 1. testovací diagnostiku
a diagnostiku provozní. Rozeznáváme tzv.9 Komunikace kruhovou sítí
15
.7, pro řízení robotů používástruktura společnou sběrnicí, obr.
pohonu
Řešení
dynamiky
osa q6
Reg.8
Řídicí
poč ítač
Řešení
kinematiky
Reg.
pohonu
Řešení
dynamiky
osa q1
. Testovací giagnostika generuje vstupní signály regulátoru testuje odezvy, které
porovnávás referenčními odezvami paměti mikropočítače. 1
