V knize je vyložena obecné theorie elektrických pohonů, jakož i některé části z řízení automatisovaných pohonů. Je určena jednak pro posluchače odborných škol specialisující se v oborech elektrické stroje, elektrické přístroje, elektrická zařízení, automatika a telemechanika, elektrická výzbroj letadel a motorových vozidel a pod., jednak pro inženýry a techniky, projektanty elektrických pohonů a všechny, kdož pracují v provozech, kde se používá elektrického pohonu.
, pn
kořeny charakteristické rovnice uzavřené soustavy
a0pn a1pn~1 (376)
lze polynom levé straně rovnice (376) vyjádřit tvaru
f (p) Pí) Pz) ■■• Pn) (377)
Obr. Hodograf vektoru f(ja>). 281.
M ichajlovovo rite ility zní takto: jsou-li p2, . Obr. 280.
jsou-li reálné části všech kořenů záporné, daná soustava stabilní. Elem entární vektory (jo) p{)..
Dosazením jco dostaneme
f(jco) (j« Pí) (j« Pz) ■■■ (jco pn) (378)
Zvolíme-li pravoúhlou soustavu souřadnic naneseme-li osu úseček
reálnou část Uí(íw) kořene osu pořadnic jeho imaginární část
jVi(co), zobrazí činitelé pravé straně rovnice (377) vektory směřují
cími bodů p1: p2, bodu jco (obr.Mění-li 0
do oo, opisuje konec vektoru f(jco) komplexní rovině U(co); jV(co)
křivku, jež nazývá (jco).Michajlov první použil tohoto kriteria vyšetřování stability soustav
samočinné regulace. Kromě toho vypracoval vlastní kriterium stability,
jež praxi výhodnější než kriterium právě uvedené. 280). 280), j.
327
..
Součin těchto elementárních vektorů dává vektor f(jco).
Leží-li všechny kořeny rovnice nalevo imaginární osy (obr.
V tomto případě při změně hodograf vektoru (jco) postupně
proběhne proti směru ručiček hodinových kvadrantů roviny, kde je
stupeň charakteristické rovnice
