Kroužení tuhého tělesa kolem pevného bodu jedním nejzávažnějších
problémů mechaniky.
P. Gochman. Somov úspěšně pracóval theorii struktury rovinných prostorových
mechanismů. Obecně platné zásady tohoto pohybu stanovili ruětí
matematici Ljapunov Kovalevská
270
.Novou theorii prostorových ozubených mechanismů vypracoval jiný Če-
byševúv žák, Ch
