|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 56 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
Řešení:
Diferenciální rovnice soustavy popisují rovnováhu momentů:
( )mkk
J
++−=′ 21
1
1
1
ϕϕω
( )kk
J
21
2
2
1
ϕϕω −=′
11 =′
22 =′
Stavový popis:
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
−
=
0
0
0
0
1000
0100
0010
0001
0
0
0
1
0010
0001
1000100000
1000100000
DCBA
Návrh regulátoru minimální počet kroků vyžaduje volbu všech pólů uzavřené smyčky
v nule z-roviny.2; volba vzorkování
[G,H]=c2d(A,B,T); diskretizace
Mc=ctrb(G,H)
nc=rank(Mc)
pause;
P=[1 0]; Poly=z^4
pause;
Phi=polyvalm(P,G)
pause;
K=[0 1]*inv(Mc)*Phi Ackermanova formule
pause
eig(G-H*K) kontrola pólu
pause;
dstep((G-H*K),H,C,D,1,6)
.Stavové řízení elektrických pohonů 56
Příklad 1.
Číselné hodnoty: 2121 kgmJJ k=1000 Nm/rad. Délku kroku volte T=0.6-7
Navrhněte diskrétní stavový regulátor typu dead-beat (na minimální počet kroků) pro
dvouhmotovou soustavu pružným mechanickým spojením; vstupní veličinou moment
motoru, výstupem poloha hřídele zátěži. Protože MATLAB neumožňuje přímou volbu násobných póĺů použitím
příkazu place, pro výpočet regulátoru použita Ackermanova formule.
Parametry soustavy: motoru: 111 ϕωJ zátěži: 2,2,2 ϕωJ koeficient pružnosti: k.2
% bez tlumení
A=[0 -1000 1000;0 1000 -1000;1 0;0 0];
B=[1;0;0;0];
C=[1 0;0 0;0 0;0 1];
D=[0;0;0;0]; spojitá soustava
T=0.2 s.
% Elektrický pohon pružnou vazbou, dead-beat, T=0
