Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 54 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
1-1. Hledáme takové řízení u(k) −Kx(k) x(k), které převede soustavu počátečního stavu x(k) do konečného stavu x(k krocích.Stavové řízení elektrických pohonů 54 1.6-6 Navrhněte diskrétní stavový regulátor minimální počet kroků pro stejnosměrný motor s příkladu 1. . 1. mot_dead-beat A=[-100 -1000;50 0]; B=[200;0]; C=[0 1]; D=[0]; T=0. řízení typu "deadbeat").6. Stavové matice spojité soustavy jsou: [ ]010 0 200 050 1000100 ==⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −− = DCBA Řešení MATLABU: % ss.6. Vstupem napětí kotvy.003; [G,H]=c2d(A,B,T) cp=[1e-8 2e-8]; K=place(G,H,cp) K 2.3536 pause; dstep((G-H*K),H,C,D) Poznámka: MATLAB nedovoluje volit shodné póly: místo cp=[0 bylo zvoleno cp=[1e-8 2e-8]. ( 0=−=+ kNk N xHKGx rov.1601 8.28 Příklad 1. 1.6.8. Diskrétní řízení minimální počet kroků Diskrétní řízení umožňuje, rozdíl řízení spojitého, ukončení přechodného děje za konečný minimální počet kroků (tzv.27 Pro soustavu jedním vstupem platí pro soustavy více vstupy platí . Pro řízení stavová rovnice uzavřené smyčky jednotlivých krocích ( )kk xHKGx −=+1 ( )kkk xHKGxHKGx 2 _12 =+−=+ . . Matici stavového zpětnovazebního regulátoru určíme porovnáním vlastních čísel matice uzavřené smyčky [zI +HK] koeficienty charakteristické rovnice, kterou volíme tak, aby všechny póly ležely nule roviny z: [ n zz =+− HKGI rov