Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Matici stavového zpětnovazebního regulátoru určíme porovnáním vlastních čísel matice
uzavřené smyčky [zI +HK] koeficienty charakteristické rovnice, kterou volíme tak, aby
všechny póly ležely nule roviny z:
[ n
zz =+− HKGI rov.8. 1.6. mot_dead-beat
A=[-100 -1000;50 0];
B=[200;0];
C=[0 1];
D=[0];
T=0.28
Příklad 1.003;
[G,H]=c2d(A,B,T)
cp=[1e-8 2e-8];
K=place(G,H,cp)
K 2.
.6. Diskrétní řízení minimální počet kroků
Diskrétní řízení umožňuje, rozdíl řízení spojitého, ukončení přechodného děje za
konečný minimální počet kroků (tzv. 1.6-6
Navrhněte diskrétní stavový regulátor minimální počet kroků pro stejnosměrný motor
s příkladu 1. řízení typu "deadbeat").
.27
Pro soustavu jedním vstupem platí pro soustavy více vstupy platí .Stavové řízení elektrických pohonů 54
1.1601 8. Vstupem napětí kotvy.
Pro řízení stavová rovnice uzavřené smyčky jednotlivých krocích
( )kk xHKGx −=+1
( )kkk xHKGxHKGx 2
_12 =+−=+
.
Stavové matice spojité soustavy jsou:
[ ]010
0
200
050
1000100
==⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −−
= DCBA
Řešení MATLABU:
% ss.
( 0=−=+ kNk N
xHKGx rov.3536
pause;
dstep((G-H*K),H,C,D)
Poznámka: MATLAB nedovoluje volit shodné póly: místo cp=[0 bylo zvoleno
cp=[1e-8 2e-8].6.1-1.
Hledáme takové řízení u(k) −Kx(k) x(k), které převede soustavu počátečního stavu x(k) do
konečného stavu x(k krocích
