Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 38 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
Stavové řízení elektrických pohonů 38
Rozšířený pozorovatel stavu pozorovatele poruchy popsán rovnicemi
( zEyyHBuxAx
))))
+−++=′
( )yyKz
))
−−=′ rov.5-3
Pro dvouhmotovou soustavu příkladu 1.RH
Poznámka:
Hodnota zesílení integrátoru byla určena metodou „pokus omyl“ simulací
v SIMULINKU
.
Příklad 1.442.5) lze určit matice .5.m
% Stavovy reg.5
Z (rov.0,5,005.85923.0252
610
730
52780
8830
639160
−−−=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
−
= .
Parametry pohonu pružnou mechanickou vazbou:
121
1000,1.1-3 navrhněte stavový zpětnovazební regulátor
s pozorovatelem.0 −−
=====Ω= NradkkgmJJVsCHLR zme
Řešení MATLABU:
% pruz_obs2. pozorovatelem pruzne spojeni
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0];
D=[0];
E=[0;0;1;0;0]; matice vstupu poruchy pro SIMULINK
Mo=obsv(A,C)
nc=rank(Mo)
pause;
op=[-15-10i,-15+10i,-50,-150,-600]; navrh polu pozorovatele
H=place(A',C',op); vypocet matice H
H=H'
pause;
Mc=ctrb(A,B)
nc=rank(Mc)
pause;
cp=[-10-10i,-10+10i,-30,-100,-400,]; navrh polu regulatoru
R=place(A,B,cp) vypocet matice R
pause;
x0=zeros(1,5); pocatecni podminky
step((A-B*R),B,C,D) odezva skok rizeni
Výsledky řešení: ]180.
Výhody struktury pozorovatelem poruchy jsou:
• kompenzace poruchy nulová chyba ustáleném stavu
• rekonstrukce poruchy případě elektrického pohonu rekonstrukce zatěžovacího
momentu
Nevýhoda: není jednotkový přenos.0,5.5. 1. 1.8640
