6)
Tento výpočet byl implementován přímo firmwaru ESP32, takže výstupního
CSV souboru již zapisovaly převedené hodnoty zrychlení. Vnitřní odpor ovlivňuje nejen
pokles napětí při zátěži, ale celkovou účinnost systému vývoj teploty baterie během
jízdy. Při zvoleném rozsahu odpovídá hodnotě
16384 LSB, tedy přepočet probíhá podle vztahu[42].47
Z grafu závislosti svorkového napětí proudu (U=f(I)) byl stanoven odhad vnitřního
odporu baterie pomocí lineární regrese.
Součástí výpočtů bylo také zpracování dat akcelerometru gyroskopu modulu
BMI160, které probíhalo přímo mikrokontroleru ESP32 reálném čase.
Z dat akcelerometru byly zároveň přímo ESP32 dopočítávány úhly náklonu (roll)
a stoupání (pitch), které popisují orientaci modelu prostoru.5)
kde svorkové napětí, (V)
ε elektromotorické napětí, (V)
Ri vnitřní odpor zdroje, (Ω)
I odebíraný proud, (A)
kde směrnice přímky přímo rovna vnitřnímu odporu.8)
kde zrychlení ose (m/s2
)
ay zrychlení ose (m/s2
)
az zrychlení ose (m/s2
)
Pro výpočet teploty byly použity rovnice popisující chování NTC termistoru
zapojeného jako napěťový dělič. Výpočet probíhal podle
standardních trigonometrických vztahů[42],
𝑃𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (
𝑎𝑦
√𝑎𝑥
2+𝑎𝑧
2
) ∙
180
𝜋
, (7. (7. Díky tomu bylo možné
sledovat skutečné pohybové změny modelu čase bez nutnosti dalšího zpracování
surových LSB dat. Podle vztahu,
𝑈 (7. Akcelerometr
poskytuje surové hodnoty zrychlení třech osách (X, formátu LSB (Least
Significant Bit). (7.7)
𝑅𝑜𝑙𝑙 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (
−𝑎𝑥
𝑎𝑧
) ∙
180
𝜋
. Nejprve byl měřeného napětí vypočítán odpor
termistoru,
.
𝑎 𝐿𝐵𝑆 ∙
9,81
16384
. Tyto hodnoty bylo nutné přepočítat zrychlení jednotkách m/s2
, to
podle nastaveného měřicího rozsahu
