(7. Díky tomu bylo možné
sledovat skutečné pohybové změny modelu čase bez nutnosti dalšího zpracování
surových LSB dat. Akcelerometr
poskytuje surové hodnoty zrychlení třech osách (X, formátu LSB (Least
Significant Bit).
Z dat akcelerometru byly zároveň přímo ESP32 dopočítávány úhly náklonu (roll)
a stoupání (pitch), které popisují orientaci modelu prostoru. Podle vztahu,
𝑈 (7.
Součástí výpočtů bylo také zpracování dat akcelerometru gyroskopu modulu
BMI160, které probíhalo přímo mikrokontroleru ESP32 reálném čase.7)
𝑅𝑜𝑙𝑙 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (
−𝑎𝑥
𝑎𝑧
) ∙
180
𝜋
.47
Z grafu závislosti svorkového napětí proudu (U=f(I)) byl stanoven odhad vnitřního
odporu baterie pomocí lineární regrese.5)
kde svorkové napětí, (V)
ε elektromotorické napětí, (V)
Ri vnitřní odpor zdroje, (Ω)
I odebíraný proud, (A)
kde směrnice přímky přímo rovna vnitřnímu odporu.8)
kde zrychlení ose (m/s2
)
ay zrychlení ose (m/s2
)
az zrychlení ose (m/s2
)
Pro výpočet teploty byly použity rovnice popisující chování NTC termistoru
zapojeného jako napěťový dělič. Výpočet probíhal podle
standardních trigonometrických vztahů[42],
𝑃𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (
𝑎𝑦
√𝑎𝑥
2+𝑎𝑧
2
) ∙
180
𝜋
, (7. Tyto hodnoty bylo nutné přepočítat zrychlení jednotkách m/s2
, to
podle nastaveného měřicího rozsahu. Vnitřní odpor ovlivňuje nejen
pokles napětí při zátěži, ale celkovou účinnost systému vývoj teploty baterie během
jízdy. Nejprve byl měřeného napětí vypočítán odpor
termistoru,
. (7.
𝑎 𝐿𝐵𝑆 ∙
9,81
16384
.6)
Tento výpočet byl implementován přímo firmwaru ESP32, takže výstupního
CSV souboru již zapisovaly převedené hodnoty zrychlení. Při zvoleném rozsahu odpovídá hodnotě
16384 LSB, tedy přepočet probíhá podle vztahu[42]
