Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 19 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
12
0
0.3000 -4.6
0
10
20
30
40
To:Out(2)
Step Response
Time (sec)
Amplitude
i
ω
-0.3
0.1 0. Volba pólů: ]3010 −−=cp
3. Požadovaná charakteristická rovnice volby pólů
( 300403010 2
++=++ pppp
5.5 0.021 −−== rrR
Řešení MATLABU:
A=[-100 -1000;50 0];
B=[200;0];
C=[1 0;0 1]; výstup obě stav. proměnné
D=[0;0];
Mc=ctrb(A,B) 200 -20000
0 10000
rank(Mc) ans 2
cp=[-10 -30];
R=place(A,B,cp) -0.4
To:Out(2)
Step Response
Time (sec)
Amplitude
i
ω
.3 0.1
0.04 0.2
0.1 0.43.06 0. Vlastní čísla uzavřené smyčky
[ ]21
0
200
050
1000100
0
0
rr
p
p
p ⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −−
−⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=+− BRAI =
( 21
2
1000050000200100 rrpp ++++=
4.02 0.040200100 2211 −=⇒=+−=⇒=+ rrrr
[ ]97. Porovnání koeficientů příslušných mocnin:
97.4 0.08 0.43001000050000,3.FEKT VUT Brně
010000200 ≠∗=cM soustava řiditelná
2.2 0.9700
eig(A-B*R) póly uzavřené smyčky
ans -30 -10
step((A-B*R),B,C,D) odezva skok regulátorem
step(A,B,C,D) odezva bez regulátoru
Odezva regulátorem Odezva bez regulátoru
0
1
2
3
4
To:Out(1)
0 0.5
0
0.5
1
To:Out(1)
0 0
