1 Dynamika regulátoru
- proporcionální: pracují jako zesilovače regulační odchylky. Jsou velmi
jednoduché regulátory. astatický, jeho výstup trvale mění
s rychlostí úměrnou vstupu.
- PD, proporcionálně derivační
- PID, proporcionálně integračně derivační: použitím všech tří složek odstraníme
trvalé regulační odchylky získáme výborné dynamické vlastnosti.
- Analogové hodnoty diskrétním čase (analogová paměť).
- Simulace analogových zásahů rychlým přepínáním mezních hodnot.3.
W e
+
-
y y
PC
D/A převodník řízená soustava A/D převodník
časovač
ČÍSLICOVÝ PID REGULÁTOR
Obr.
- PI, proporcionálně integrační: reaguje skokovou změnu regulované veličiny a
dá povel změně akční veličiny.
- Využití hystereze povoleného rozpětí (vlastní taktování).99
7.02 Blokové schéma číslicového PID regulátoru
Příklady způsobů zásahů regulatoru
- Spojité zásahy (operační zesilovač).
- Zásahy diskrétních hodnotách (přepínač). 7. Přitom lze
každou složku samostatně programovat (proporcionalitu, integrační derivační
časovou konstantu).
