99
7.
- PD, proporcionálně derivační
- PID, proporcionálně integračně derivační: použitím všech tří složek odstraníme
trvalé regulační odchylky získáme výborné dynamické vlastnosti. Přitom lze
každou složku samostatně programovat (proporcionalitu, integrační derivační
časovou konstantu).
- Zásahy diskrétních hodnotách (přepínač).3. Jsou velmi
jednoduché regulátory.
. 7.
W e
+
-
y y
PC
D/A převodník řízená soustava A/D převodník
časovač
ČÍSLICOVÝ PID REGULÁTOR
Obr.
- Využití hystereze povoleného rozpětí (vlastní taktování).1 Dynamika regulátoru
- proporcionální: pracují jako zesilovače regulační odchylky.
- Analogové hodnoty diskrétním čase (analogová paměť).
- Simulace analogových zásahů rychlým přepínáním mezních hodnot.
- PI, proporcionálně integrační: reaguje skokovou změnu regulované veličiny a
dá povel změně akční veličiny. astatický, jeho výstup trvale mění
s rychlostí úměrnou vstupu.02 Blokové schéma číslicového PID regulátoru
Příklady způsobů zásahů regulatoru
- Spojité zásahy (operační zesilovač)
