6. 6. Jedna např. Takový snímač otá
ček nebo úhlu nachází dnes důležité uplatnění robotíce.9 Kódovací kotouč úhlového kodéru
. tomu ovšem zapotřebí více
světelných závor. Kotouč
je přitom opatřen několika kruhy otvorů.
Tento kódovací kotouč řídí čtyři světelné závory, ležící jedné radiále (polomě
ru úsečce procházející středem).87
Otáčkoměr možno použít měření otáček, ale také zjišťování postavení
kotouče, tedy úhlu natočení vůči nějakému vztažnému bodu. Počet segmentů úměrně tomu
i přesnost roste mocninou Jedná tedy binární (dvojkovou) číselnou sousta-
Ohr. hlásí řídicímu po
čítači, jakém úhlu nachází rameno robotu. Pokud bychom chtěli zvýšit přesnost, museli bychom přidat
další kruh dvojnásobkem, tedy segmenty. počítá, kolik stupňů kotouč pootočil, druhá zjiš
ťuje směr otáčení (ve směru nebo proti směru hodinových ručiček), třetí používá
ke stanovení nulového postavení kotouče. tomu je
však nezbytná další jedna díra kotouči. moderních aplikacích pou
žívá takzvaný úhlový kodér, který pracuje dvojkovém (binárním) principu. Počet otvorů jednoho kruhu
k druhému zmenšuje polovinu, zato šířka otvorů zdvojnásobuje. Např. Každých 22,5° mění čidly snímaný vzorek,
přičemž každý vzorek průběhu jedné otáčky kotouče jiný, tzn. Tak vzniká
vzorek znázorněný obr. může být
jednoznačně určen každý segment tvořící 1/16 kotouče tím postavení kotouče
s přesností 22,5°. Takové řešení třemi světelnými závora
mije provozně úspěšné jen určitých podmínek.9. Tato světelná závora nutná, protože
obě předchozí zjišťují jen změny úhlu, nikoli však absolutní polohu
