Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
19)0 Br)x (BKz E)z
ze který lze určit .01 −0.3).01 −1000 1000
0.8 Stavové řízení pozorovatelem poruchy
E
Kz
^ i
Příklad řešní (8. 8.01 1000 −1000
1 0
0 0
, =
1
0
0
0
,
C , [0]
58
.Kz
E
1
p
R
+
-
B
A
C
y
x
x’
uw
z
1
pB
A
C
xx’
^
y
^
H
ε
K
1
p
z’
^
-
z
^
Obr.18)
∧
z −Ki
y−
∧
y
Z rovnic (8. stupem úhlové natočeníhřídele na
straně těž .01 0.18) lze určit matice Zpětnovazebnímatici pro kompenzaci poruchyH, Kz
určíme rovnice soustavy ustá lené stavu, tj.Rozšířený pozorovatel stavu pozorovatele poruchy popsá rovnicemi
∧
x A
∧
x +Bu H
y−
∧
y
E
∧
z
(8.4) Navrhněte stavový regulá tor pozorovatelem pro elektrický pohon
s pruž spojením, řešný příkladu řešení(8.ϕ2
Stavové rovnice soustavy jsou
x Bu
x =
ω1
ω2
ϕ1
ϕ2
, =
−0. pro Stavová rovnice soustavyx =
∧
z
přejde soustavu algebraický rovnic
(8
