Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5
x10
-3
Odezvasoustavy
t(s)
Step Response
0 3
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
Odezva regulá torem
t(s)
.5
1
1.4 Stavový regulá tor SIMULINKU
Pozná mka: Stavový regulá tor př.4.5
Příklad řešení (8. 8.3): Navrhněte stavový regulá tor elektrické pohonu, tvořené ho
dvouhmotovou soustavou, spojenou pruž hřídelem.3
Odezva skok řízení soustavy bez regulá toru stavovým regulá torem
Odezvu skok mož řešit SIMULINKU, viz obr. 8. platí Pro kompenzaciy∞ w∞
ustá lené odchylky vhodné zařadit integrá tor, viz odst. tom případě třeba zadat
matice C=[1 0;0 1]; D=[0;0]; K=R; (Vý stupem jsou všechny stavové proměnné ,
potřebné pro zpětnou vazbu stavový regulá torem). Vstupníhodnotou moment motoru
, stupem úhel natočeníhřídele straně těž Parametry pohonu: jsoum J1, J2
momenty setrvačnosti motoru těž úhlové rychlosti motoru těž e,ω1, ϕ1, ϕ2
úhlynatočeníhřídele motoru těž koeficient pruž nosti činitel tlumenípruž nék ct
mechanické vazby.
Obr.
53
MOT
J 2
k
c
ω 2
ϕ 2
tm
StepResponse
0 12
0
0.Obr.2 neřešíustá lený stav, tj. 8. 8. 8
