|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 39 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
6.1): Stanovte ustá lenou chybu pro jednotkový skok řízeníalternativně pro statickou
soustavu typu pro astatickou soustavu typu 1. astatická soustava du, nulovou odchylkou nejenj :
v ustá lené stavu, ale pro lineá rně narůstajícínebo klesajícívstupnísigná l
Ustálenáchyba odchylka skutečné hodnoty hodnoty dané ustá lené stavu,ess
tj..(1+amp)
p11+b .(1+bnp)
= 1
K
Ustá lená chyba astatické soustavy typu pro lineá rně narůstajícísigná nepřímo úměrná
zesílení .. jedním volný integrá torem, je
(6.... soustavu bez volné intgrá toru otevřené smyčce, je
(6.K
Ustá lená chyba pro astatickou soustavu typu tj.soustava typu což statická soustava, která nenulovou odchylkuj :
v ustá lené stavu
soustava typu tj.2 Soustava zpětnou vazbou
0
.. 6..5)E(p) X(p) Y(p) =
X(p)
1 F0(p)
Z věty konečné hodnotě plyne
(6..
Jednotkový skok operá torové tvaru R(p) 1
p
Ustá lená chyba pro soustavu typu tj.r(t) konst, 0
Mějme soustavu pornou zpětnou vazbou dle obr.2:
Pro odchylku operá torové tvaru platí
(6.(1+bnp)
= 1
1 K
Ustá lená chyba pro statickou soustavu typu nepřímo úměrná zesíleníotevřené smyčky .(1+amp)
p11+b ...
Jednotkový lineá rně narůstajícísigná operá torový tvarr(t) R(p) 1
p2
Ustá lená chyba pro soustavu typu je
(6.2): Stanovte ustá lenou chybu pro lineá rně narůstajícířídicísigná alternativně pro
astatickou soustavu (typ pro astatickou soustavu (typ 2). astatická soustava, která nulovou odchylku ustá lené :
stavu
soutava typu tj.8)ess =
p→0
lim
pR(p)
1 F0(p)
=
p→0
lim 1
1 +
K
1+a1p
..7)ess =
p→0
lim
pR(p)
1 F0(p)
=
p→0
lim 1
1 +
K
1+a1p
.(1+amp)
p01+b ..K
34
F (p)
X(p) E(p)
+
-
Y(p)
Obr.9)ess =
p→0
lim
1
p
1 +
K
1+a1p
. pro vstupnířídicísigná .(1+bnp)
= 1
1 ∞
= 0
Příklad (6.6)ess =
p→0
lim pE(p) =
p→0
lim
pX(p)
1 F0(p)
Příklad (6
