Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1 kgm2
, 2.Příklad řešení (3.2): Elektrická soustava dle obr.
a) Odvoďte diferenciá lnírovnice soustavy
b) Sestavte stavové rovnice
c) Určete časový průběh otá ček připojení
napětíU; počá tečnípodmínky uvaž ujte nulové
d) Vypočítejte vlastníčísla matice A
19
k b
m
x
U
R L
C
i
m1 m2
x1 x2
k
b
F
U
R L
E
M
J
ω
i
M0
. tyto parametry:
R mH, µF, 10V
i(0) (0) 0.m1 100kg, 10000 N/m, 100Ns/m
Na vozík působísíla .1): Mechanická soustava tvořena tuhou tyčízanedbatelné hmotnosti,
která uchycena stropu pruž inou tlumičem.0, V.
a) Odvoďte diferenciá lnírovnici soustavy
b) ešte tuto rovnici
c) Sestavte stavové rovnice
d) Určete časový průběh sepnutíspínačei(t)
e) Vypočítejte vlastníčísla matice A
Příklad řešení (3. na:
.x(0) (0) 0
a) Sestavte diferenciá lnírovnici
b) ešte tuto rovnici
c) Sestavte stavové rovnice
d) PomocíMATLABU určete odezvu soustavy a
porovnejte řešením dle bodu b)
e) Vypočítejte vlastníčísla matice můž eme
usuzovat chová nísoustavy, jsou-li komplexní?
Příklad řešení (3. čase vyskočía uchytíse mužt 0
hmotnosti Koeficient pruž nosti činitel tlumení Počá teční80 3000 N/m, 300 Ns/m
podmínky jsou nulové .m2 F(t)
a) Odvoďte diferenciá lnírovnice soustavy
b) Sestavte stavové rovnice
c) Určete odezvu jednotkový impuls síly
d) Vypočítejte vlastníčísla matice A
Příklad řešení (3.4)
Je stejnosměrný motor buzením
permanentními magnety:
R 10mH, 0.3)
Mechanická soustava dle obr
