|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 51 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
085.01
11
16.15i,0.8 0];
B=[30000;0;0];
C=[0 1];;
D=[0];
E=[0;0;1];
T=0. Charakteristický polynom:
( 5.00
0
0
llzz
lz
lz
l
l
z
z
++++=
++−
+
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
−
−⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
3.4]; navrh polu pozorovatele
L=place(G',C',op); vypocet matice H
L=L'
pause;
.016.
Póly diskrétního pozorovatele regulátoru volíme přepočtem volby spojitého pozorovatele
a regulátoru (rov.FEKT VUT Brně
2.0,11 =+−=+ ll
34.0,1.6-19): pozorovatel: 4. pozorovatelem -
A=[-1000 0;250 -75 -345;0 13.7250
001000
==
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−−
−
= DCBA
Navrhněte diskrétní stavový regulátor pozorovatelem, dobu vzorkování volte 0.15i,0.0
10
11
16.0,2 =−= ll
Zpětnovazební matice pozorovatele je
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
=
2
34.02
21 +−=−− zzzzzz
4.001;
[G,H]=c2d(A,B,T);
Mo=obsv(G,C) kontrola pozorovatelnosti
no=rank(Mo)
pause;
op=[0.0;600,150150 izip ±=−±−=
regulátor: 6. stavovy reg.0;400,100100 izip ±=−±−=
Řešení MATLABU:
% diskr. Vlastní čísla matice pozorovatele:
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
==+−
2
1
0
l
l
z LLCGI
[ 12
2
2
1
2
1
16.0
L
Příklad 1.0,15. pohonu diskr. 1.130
3455.85+0.001 s.6-5
Stejnosměrný motor permanentními magnety, napájený kotvy tranzistorového pulsního
měniče (viz příklad 1. Porovnání koeficientů obou polynomů: 5.85-0.09.5-2) popsán spojitou stavovou rovnicí:
uBAxx +=′
uy DCx +=
[ ]0100
0
0
30000
08
