Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 46 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
0000
0.0048
0. pruzne spojeni
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0]; vystupem uhel natoceni motoru
D=[0];
[G,H]=c2d(A,B,0.9, 0.0150i, 0.6609 800.8816 -0.9950 9.0050 0.0,5,005.9421 -0.1887
0.9667
0.0010 0.7831
0 100 200 300 400 500 600
0
50
100
150
200
250
Step Response
Time (sec)
Amplitude
.8857 9.001); diskretizace
Mc=ctrb(G,H)
nc=rank(Mc)
pause;
cp=[0.0050 -9.1-3 navrhněte diskrétní stavový
regulátor.9710 0.9900-0.0050 0.0150i, 0.0= .0 −−
=====Ω= NradkkgmJJVsCHLR zme
Řešení MATLABU:
% pruz_diskr.m
% Diskretni stavovy reg.0000 0. Dobu vzorkování volte 001.8093 -4.6-3
Pro soustavu pružnou mechanickou vazbou příkladu 1.97, 0.0000 0.9950 0.0471 0.0000
Zpětnovazební matice: 2.
Parametry soustavy:
121
1000,1.0,5.0016 4.6,];
K=place(G,H,cp)
pause;
x0=zeros(1,5);
dstep((G-H*K),B,C,D,1)
Výsledky:
Diskrétní matice soustavy: 0.0000
0.0702 -0.8093
0.9667 -9.Stavové řízení elektrických pohonů 46
Příklad 1.0050
0.8857
0.9900+0.0001 0.0010 0.0000 0.0000 0.1771 -796.9950
Vstupní matice: H=0.3885 -4
