Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.6. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.vstupní matice
C(k).. Diskrétní stavové řízení
1.. 1.
Obr. 1. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv. vektor výstupů
u(k).FEKT VUT Brně
1..6.2.3
V rov.. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1..stavový vektor
y(k).
D(k).. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr..stavová matice
H(k).vektor vstupů
G(k).... 1.6...3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .1..6.6. impulsní
přenosovou matici.6.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. výstupní matice.. 1.... Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.6.. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k)
